Conference proceedings

Ədəbiyyat 
Lvov. B.V. Atom spekral analiz. M. Elm, 1966 
1.
Poluektov N.S. Alovlu fotometriya analiz üsulu. M. Kimya. 1967 
2.
Praus V. Analitik atom-absorbsiya spektroskopiya. M. Mir. 1976. 355s. 
3.
Микулин.Г.И. Вопросы физической химии водных растворов электролитов. М.: Химия, 1968, 642с. 
4.
Конуэй В.Е. Современные аспекты электрохимии, под ред. Дж.Бокриса. М.: Мир, 1967. 
PLATFORMASIZ İNERSİAL NAVİQASİYA SİSTEMİNİN QURULMA 
PRİNSİPLƏRİNİN ANALİZİ 
1 
Milli Aviasiya Akademiyası, Bakı, Azərbaycan, 
 
[e-mail]
 
Xülasə: 
Tezisdə platformasız inersial naviqasiya sisteminin tərkibi, qurulma prinsipi, strukturu və 
üstünlükləri araşdırılmışdır. Naviqasiya sistemi məlumatlarının dəqiqliyinin artırılması üçün Kalman süzgəci və xarici qeyri-inersial 
naviqasiya məlumatlarından istifadə üsulları müəyyənləşdirilmişdir
.
Açar sözlər:
inerial naviqasiya sistemi, pilotsuz uçuş aparatı, istiqamətlənmə, giroskop, akselerometr, sensor. 
İnersial naviqasiya sistemi (İNS) aviasiya və aerokosmik sahədə tətbiq edilməsi baxımından mühüm 
əhəmiyyət kəsb edir. Naviqasiya sistemləri olmadan, yəni insan həyatının bütün sahələrini əhatə edən inersial sensorlar 
olmadan müsir texniki inkişafı təsəvvür etmək çox çətindir. Bu növ sensorların araşdırılması və yaradılması İNS-in bir 
hissəsi olaraq müasir naviqasiya komplekslərində istifadə olunmasına yol açmışdır. Ümumiyyətlə naviqasiya məsələsinin 
həlli daha geniş mənada, obyektin cari vəziyyətinin koordinatlarını təyin etmək və əldə edilmiş nəticələrdən hərəkət
edən obyektin kütlə mərkəzini idarəetmə prosesinə tətbiq etməkdir. 
Bir çox texnoloji inkişafın gələcəyi olaraq görülən avtonom nəqliyyat vasitələri, texnoloji imkanların verdiyi 
qabaqcıl xüsusiyyətləri və imkanları ilə texnologiyanı əlində saxlayan ölkələr qarşısında bizim üçün kritik bir ünsür halına 
gəlmişdir. Strateji əhəmiyyətə malik olan bu nəqliyyat vasitələrinin təkmilləşdirilib, istehsalının həyata keçirilməsi hədəf 
olaraq müəyyənləşdirilməlidir. Bu məsələ sənayenin müxtəlif sahələrinə tətbiq oluna bilməsi baxımından da bizim üçün 
mühüm əhəmiyyət kəsb edir. Son illər ərzində İNS raketləri idarə edən elektromexaniki qurğulardan tutmuş, hazırda bir 
çox müasir nəqliyyat vasitələrində istifadə edilən yarımkeçirici cihazlara qədər təkmilləşdirilmişdir. İNS-lərdə əgər peyk 
və radiorabitə sistemləri ilə əlaqə məqsədli şəkildə kəsilərsə, idarəetmə bloku İNS-lə birlikdə ekranlanarsa və idarəetmə 
daxili proqrala aparılarsa onda düşmən də onun fəaliyyətini dayandıra bilməz. Son 20 il ərzində sürətli inkişaf yolu keçən 
mikromexaniki inersial sensorlar vasitəsilə inkişaf etdirilən, kənardan təsir olmadan fəaliyyət göstərən İNS hazırda mülki 
və hərbi naviqayisa sistemlərinin standart bir hissəsi olaraq uçuş aparatlarının, gəmilərin, raketlərin, kosmik aparatların 
mühüm bir hissəsinə çevrilmişdir. 
Elektronika və mikroprosessor texnikasının inkişafı nəticəsində ölçmələrin yüksək sürətlə aparılması 
platformasız İNS-ə keçməyə imkan vermişdir. Müasir pilotsuz uçuş aparatlarında (PUA) İNS əsasən platformasız şəkildə
Məmmədov A.Z.
1

---

qurulur. Burada akselerometrlərin ani çıxış siqnalları birbaşa kompyuterə daxil olur və dayaq koordinat sistemində
həm ani istiqamət, həm də bu istiqamətə uyğun korreksiya siqnalları hesablanır. Platformasız inersial naviqasiya 
qurğusunda ümumi sxem konstruksiyasının mikroelektromexaniki sistem (MEMS) sensorları sabit bir çərçivə üzərinə üç 
istiqamətdə ölçü apara biləcək şəkildə yerləşdirilir (şək. 1). 
Şəkil 1. Platformasız inersial ölçmə qurğusu 
Platformasız İNS hərəkətli obyekt üzərində quraşdırılaraq, 3 ədəd akselerometr, 3 ədəd giroskop, sensorların 
elektronikasından və hesablayıcıdan ibarət olub, mexaniki hərəkətə malik deyildir. Burada qravitasiya sahəsinin 
intensivliyinin akselerometrlərdə hərəkətdən yaranan təcil ilə qarışmasını əngəlləyən mexaniki sistem platformasız 
konstruksiyada yoxdur. 
Naviqasiya bazasının riyazi modelləşdirilməsinə keçid daha mürəkkəb alqoritmlərə və onların həyata keçirilməsi 
üçün sərt tələblərə səbəb olur. Bundan əlavə, belə sistemlərin inkişafı demək olar ki, hər mərhələdə optimallaşdırma 
problemlərinin həllini tələb edir. Dəstəklənən İNS, naviqasiya sistemindəki xətaları qiymətləndirmək və korreksiya etmək 
üçün PUA-nın mövqeyinin və sürətinin xarici ölçmələrindən istifadə edir. Bu qiymətləndirmə və korreksiya Kalman 
filtrindən və naviqasiya xətalarının və xarici köməkçi ölçmələrdəki xətaların yayılma dinamikasının 
modelləşdirilməsindən istifadə etməklə həyata keçirilə bilər. PUA-larda inersial naviqasiyanın işinə kömək üçün adətən 
GPS qəbuledicinin ölçmələrindən istifadə edilir.
Aparılan araşdırmalar onu göstərir ki, əlavə dəstəksiz İNS-in tətbiqi zamanı sistemdə xətanın səviyyəsi olduqca 
yüksək olur və bu zaman xətanın hesablanmış sürətə, mövqeyə və vəziyyətə təsiri inersial sensorların xətasından, işə 
salma xətasından və uçuş aparatının dinamikasından asılı olaraq dəyişir. Göstərilən bu xətaları mövqe və sürətin kənar 
ölçmələrindən və Kalman filtrindən istifadə etməklə müəyyən dərəcədə korreksiya etmək olar. Bu korreksiya Kalman 
filtrindən və naviqasiya xətalarının və xarici köməkçi ölçmələrdəki xətaların yayılma dinamikasının 
modelləşdirilməsindən istifadə etməklə həyata keçirilə bilər. 
Ədəbiyyat 
1.
R.N. Nəbiyev, Məmmədov A.Z. // İnersial naviqasiya sisteminin qurulma prinsipləri və inkişaf perspektivləri. Milli Aviasiya 
Akademiyasının Elmi Məcmuələri, Bakı-2019, cild 21, №3, səh. 44-52. 
2.
Özçelik A.E. “İnersiyal navigasyon sistemleri”// Uzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Sempozyumu UZAL-CBS 2008, 
Kayseri. səh. 585-594. 
3.
Матвеев В.В. Инерциальные навигационные системы: Учебное пособие. Изд –во ТулГУ, 2012.-199 с.