Bajardi: Qabul qildi

PID signal komponentlari

PID kontroller tomonidan ishlab chiqarilgan boshqaruv signali uchta komponentning yig'indisidir:

●Proporsional.

●Integral.
●Differensial.


PID-rostlagichning strukturaviy sxemasi



PID-rostlagichning funksional sxemasi

Proportsional komponent parametrning belgilangan qiymati va uning haqiqiy qiymati o'rtasidagi farq asosida hosil bo'ladi. Xarakterli og'ish qanchalik katta bo'lsa, proportsional signal darajasi shunchalik yuqori bo'ladi. Tizimni boshqaradigan qurilmalar faqat proportsional qonunga muvofiq P-regulyatorlar deb ataladi.

PID-rostlagichning grafikda tasvirlanishi.

Bunday tartibga solishning asosiy kamchiliklari parametrning qoldiq og'ishining kattaligini ko'rsatadigan statik xatodir. Proportsional kontrollerlar cheklangan aniqlikka ega.

Uni yo'q qilish uchun integral komponent kiritiladi. Bu boshqariladigan xarakteristikaning qiymatining chetlanishining vaqt integraliga proportsionaldir.

Parametr rad etilganda, proportsional komponent uni oldingi qiymatga qaytaradi. Chiqish signali darajasi nolga intiladi, ammo statik xatolik tufayli boshqariladigan parametr belgilangan qiymatga etib bormaydi. Integral komponent xato kompensatsiyasini ta'minlaydi va xarakteristikani belgilangan qiymatlarga qaytarishga imkon beradi. Proportsional-integral boshqaruv past tezlikka ega va dinamik tizimlarni tartibga solish uchun mos emas. Xatolarni to'plash va yig'ish nazorat signalining oshishiga olib keladi. Tizim "bo'laklarga" ketishi mumkin.

Tezlikni oshirish uchun regulyator dizayniga differentsial komponent kiritilgan. U nazorat qilinadigan parametrning o'zgarish tezligiga mutanosib ravishda ortadi va kamayadi.

Shunday qilib, PID tekshirgichining chiqishida hosil bo'lgan signalni quyidagi ifodadan aniqlash mumkin:

bu yerda Kp, Ki, Kd mos ravishda proportsional, integral va differentsial koeffitsientlar, e(t) mos kelmaslik xatosi.