Bajardi: Qabul qildi

O‟ZBEKISTON RESPUBLIKASI OLIY VA O‟RTA MAXSUS
TA‟LIM VAZIRLIGI
QARSHI MUHANDISLIK-IQTISODIYOT INSTITUTI ELEKTRONIKA VA AFTOMATIKA FAKULTETI

5311000-“Texnologik jarayonlar va ishlab chiqarishni avtomatlashtirish va boshqarish” ta`lim yo‟nalishi

___________________________________________________________________

fandan

Referat

Bajardi: _________________
Qabul qildi: ______________________
Qarshi_2021

Mavzu: PID-rostlagich xaqida umumiy ma`lumot.

Reja:

1. 
   Tizimni stabillashtirish uchun regulyatorlarni Bellman prinsipi asosida qurish
   
2. 
   Modal boshqarish masalasi. Etalon modelining prinsipi asosida modal boshqarish masalalarining yechimi
   
3. 
   PID signal komponentlari
   
4. 
   PID kontroller sozlamalari
   

To‘liq ma’lumotga ega bo‘lgan obyektlar uchun stabillashtiruvchi boshqarish sintezi masalasining qo‘yilishi.
Boshqarish obyektining (BO) holat tenglamalarini ko‘rib chiqamiz:
_x(k 1)  Ax(k)  Bu(k)


^ y(k)  Cx(k)

Bu yerda
x  Rⁿ

• 
  holat vektori,
  

y  R^m

• 
  nazorat qilinadigan o‘zgaruvchilar
  

^{vektori, u  Rm - boshqariladigan ta’sirlar vektori,} A  n n ^, B  n  m ^{o’lchovli
boshqarish bo’yicha kirish matrisasi,} C  m n ^{o’lchovli chiqish matrisasi.}

A, B
juftlikni – to‘liq boshqariladigan deb qabul qilamiz, ya’ni boshqarish

yordamida obyektning barcha harakatlariga ta’sir etish mumkin.
Agar holat vektorining barcha o‘zgaruvchilarini o‘lchash mumkin bo‘lsa, boshqarish obyektini to‘liq ma’lumotga ega deyishimiz mumkin. Agar o‘lchovlar soni obyektning tartibidan kamroq bo‘lsa, unda to‘liq ma’lumotga ega bo‘lmagan obyekt hisoblanadi.
To‘liq ma’lumotga ega bo‘lgan BO uchun barcha holat o‘zgaruvchilarining funksiyasi, ya’ni quyidagi ko‘rinishdagi chiziqli funksiya kabi Bellman prinsipiga asoslangan boshqarishni qidiramiz:
U (k)  mx(k)
Bu yerda algebrayik ifodaning oldida turgan manfiy ishora teskari bog‘lanishning inkorini aks ettiradi, ( m  n ) o‘lchamdagi ( m ) matritsa esa teskari bog‘lanishning chiziqli statsionar (TBChS) matritsasi deyiladi va uning elementlari holat vektorining muayyan o‘zgaruvchilari bo‘yicha inkoriy teskari bog‘lanishning (ITB) koeffitsiyentlarini aniqlaydi.
Bunday boshqaruvni yuzaga keltiradigan regulyatorni chiziqli statik regulyator yoki proporsional regulyator deb nomlaymiz.
Boshqarish qonunlari bo‘yicha berk tizimning harakat tenglamasini olamiz:
_x(k  1)  Ax(k)  Bmx(k)


^x(k  1)  Fx(k)


^ y  Cx(k)

topishdan iborat.
F  A  Bm
matrisasi yordamida jarayonning sifat

ko‘rsatkichlarining dinamikasi aniqlanadi.