Avtomatika asoslari va avtomatik rostlagichlar : Elektr ta'minoti : O'zbekiston Respublikasi Oliy va o'rta maxsus ta'lim vazirligi tomonidan darslik sifatida tavsiya etilgan

VI bobga oid olingan bilimlami chuqurlashtirish
uchun savollar
1. D iskret jara y o n larn i boshq arish d a ishtirok etu v ch i elem en tlar.
2. R ele n im a?
3. R elen in g ishlash tam oyili.
4. R elening asosiy param etrlari.
5. E lek tro m ex an ik rele tu sh u n ch asi va tuzilm asi.
6 . E lekrom agnit rele tu sh u n ch asi va ishlash tam oyili.
7. 0 ‘zgarm as to k relesi.
8. F o to e le k tro n rele tu sh u n ch asi va ishlash tam oyili.
9. H im o y a ap p a ratlari tushunchasi.
10. M aksim al to k relesi tushunchasi.
1 l.A v to m a tik uzgich ishlash tam oyili.
12.1ssiqlik relesi tushunchasi.
13. T iristo r tushunchasi.
14. T iristo m in g tuzilishi va ishlash tam oyili.
127

---

A V T O M A T IK A A SO SLARI VA A V TO M A TIK R O S T L A G IC H L A R
V II bob. 
AVTOMATIKA, RO BO TO TEXNIK A
VA TELEM EXANIKAM Y B O S H Q A R IS H
SISTEM ALARI
l - § . SANO AT RO BO TLARIDAN ISH L A B C H IQ A R IS H D A
FO Y D A L A N ISH N IN G AYRIM MASALALARI
R o b e rt (c h e h c h a — erksiz m e h n a t, ro b -q u l) — in so n n in g hayoti 
u ch u n xavfli sh aro itlar (kuchli radiatsiya, yuqori t- r a va b .) d a, o d a m
borishi qiyin b o ‘lgan obyektlarda (suv ostida, kosm osda) kishi funksi- 
yasini q ism an yoki t o ‘la bajaruvchi m ashina.
R o b o rtlar asosan, 3 turga b o ‘linadi: q a t’iy d a stu r asosida ishlay- 
digan R o b o rt, o d a m (o p e rato r) b o shqaradigan R obort va su n ’iy in - 
telektli (integralli) R obort.
R o b o tla r-y a n g i va m urak k ab texnikadir.
H o z ir san o a td a q o 'llan ilay o tg an ro b o tlar asosan tash q i m uhit 
t a ’sirini sezm aydi, o ld in d an tu zib q o ‘yilgan p ro g ram m a asosida 
ishlaydi. K elajakda ro b o tlar korxonalarga kirib b o ra r ek a n , m avjud 
ishlab chiqarish jara y o n larin i, ayniqsa, k am seriyali ishlab ch iq arish
jara y o n in i avtom atlashtirib, q a to r sotsial m u a m m o la m i h a l etadi. 
A yrim texnologik operatsiyalarda robot ni q o 'lla b o ‘z n avbatida 
robotlashgan texnologik uchastkalarga o ‘tish va u lar asosida kom pleks 
av tom atlashtirilgan sex va nihoyat zavodlarga o ‘tish m u m k in . Bu esa 
o ‘z n avbatida, hozirgi za m o n ishlab ch iq arish asoslarini keskin 
o ‘zgartirishga olib keladi. R o -b o to tex n ik an in g o ‘zi k om pleks avto- 
m atlashtirish kerakligidan kelib chiqqan. R obot esa h aq iq a ta n h am , 
aqlli m ashina.
M a n ip u la to r texnik jih o zlard a n tashkil to p g an o d d iy m ex an izm
b o ‘lib, y uklarni k o ‘tarish , surib q o ‘yish, siqish va sh u n g a o ‘xshash 
ishlam i bajaradi. R o b o tla r esa m an ip u lato rd an b irm u n c h a m u rak - 
kabroq b o ‘lib d a stu r asosida ishlaydi. R o b o tla r ish ja ra y o n id a bir
128

---

A V TO M A TIK A A SOSLA RI VA A V T O M A T IK R O S T L A G IC H L A R
n ec h a o p eratsiy an i bajarish m um kin. S h uning b ila n birga ro b o tn in g
h a m im koniyati ch eklangan b o 'la d i. R obot d astu rid a q an d ay ish 
bajarilishi kerak b o ‘lsa, faqat shu ishlarnigina b ajara oladi.
S an o at ro b o tlarin i xizm at vazifasi va m urakkabligiga qarab (xud- 
di k om pyuterga o ‘xshab) u ch avlodga b o 'lish q ab u l etilgan. H ozirgi 
vaqtda keng ta rz d a q o ‘llanilayotgan san o at ro b o tlarin in g b irin ch i 
avlodi elek tro m ex an ik sistem aga, p ro g ram m a va x otiraga ega b o ‘lib, 
teskari aloqa qilish qobiliyatiga ega em as. K o o rd in a tla m i aniqlash 
m exanik q u rilm alar va yuqori aniqlikdagi p o te n sio m e trla r y o rd a m i- 
d a am alga oshiriladi. B irinchi avlod ro b o tlari o g ‘irligi b ir necha 
g ra m m d a n b ir n e c h a to n n a g a c h a b o ‘lgan yuklarni surish im koniga 
ega b o ‘lib, eslab qolish qurilm asidagi p ro g ram m a 1024 ta g a c h a h a ra - 
k atn i ishga solishi m um kin.
U shbu avlodga taalluqli robotlam ing aksariyati u ch ta surilish dara- 
jasiga h am da richagli tutqich qurilmasiga egadir. Ekspluatatsiya qilinay- 
otgan birinchi avlod sanoat robotlarining richagli tu tq ic h qurilm asi 
beshta surilish darajasiga ega: gorizontal tekislikda burilish, vertikal tekis- 
likda va o ‘qi bo'ylab chiziqli siljish, o ‘z o ‘qi atrofida burilish va vertikal 
tekislikda engashish.
Ikkinchi avlod sanoat robotlarida operatsiyalam i bajarish 
ketm a- 
ketligi va koordinatlam i eslab qolish elektron sxem alar yordam ida 
am alga oshiriladi, xotira hajm ining kattaligi koordinatlam i raqam lar 
ko‘rinishida qayd qilish im konini beradi. Bu esa o ‘z navbatida, opera- 
tsiyalam ing m urakkab program m asini tuzishga sharoit tu g ‘diradi. U shbu 
robotlar birinchi avlod sanoat robotlariga nisbatan o ‘ta chaqqonlikka va 
eslab qolish qurilm asida m urakkab program m alam i saqlash qobiliyatiga 
ega. B unday sanoat robotlarining bir qismi fotoelektrik va datchikli 
qurilm alaiga ega b o ‘Ub, detaining shakl va holatini asta-sekin qabul 
etishi m um kin. Ikkinchi avlod robotlari ju d a yuqori darajadagi ainq- 
likda asosiy uskunalar ishi bilan bir xil sharoitda ishlay oladi. R aqam li 
program m a bilan boshqariladigan sistem aning yuqori ishonchlilik dara- 
jasi ulam ing uzoq vaqt to'xtam asdan ishlashini t a ’minlaydi.
Bunday avlodga m ansub robotlar uskunalam i boshqarishda, yig‘uv 
ishlarini avtom atlashtirishda, ishlab chiqarishning ayrim uchastkalarida 
o 'rta c h a m alakadagi operatorlam i alm ashtirishda h am d a boshqam v
1 2 9

---

A V T O M A T IK A A SO SLA R I VA A V T O M A T IK R O S T L A G IC H L A R
jarayonini avtom atlashtirishda q o ‘llanilishi m um kin. U lam ing yuk k o 'ta - 
rish qobiliyati 10 kg va u ndan ortiq bo'lib, soddalashtirilgan qayta 
sozlash sistemasiga, avtom atik qayta program m alashtirish qobiliyatiga, 
tashqi m uhit o ‘zgarishlarini qabul etish va ayrim holatlarda ko‘rish 
xususiyatiga h a m ega. U lardan turli xil ishlab chiqarish sharoitlarida 
foydalanish m u m k in .
U c h in c h i avlod robotlari esa ayrim h is-tu y g ‘u xislatlariga, teskari 
aloqa qurilm asiga, m a ’lu m hajm dagi logik (m an tiq iy ) qurilm ag a ega. 
Bu, o ‘z n avbatida, an iq sh art-sh aro itg a qarab u yoki bu 
y ech im n i 
qabul etishga im k o n tu g ‘diradi. K om pyuterga b o g 'la n g a n b o sh q am v
sistem asiga ega m ustaqil tu tq ich g a olinayotgan d etal yoki buyum
shakli, o ‘lch am i va holatiga qarab o ‘z x a tti-h a ra k a tin i k o ordinatsiya 
qilishi m um kin. U c h in c h i avlod ro botlari o ‘zida k o m p y u ter va ish 
bajaruvchi m exan izm n in g xislatlarini aks ettirib , faqat ayrim k o ‘ri- 
nishdagi buyum larga ishlov berib, yig‘ib va sinabgina q o lm asd an , bir 
n ec h a g ru p p a li usku n alarn i boshqarishi h am m um kin. U c h in c h i av­
lod ro b o tlarid a n foydalanishda texnika xavfsizligining m a ’lu m q o n u n - 
qoidalariga rioya qilish kerak. Xavflilik darajasi k o ‘p ro q robotning 
o ‘lch am i, yuk k o ‘tarish qobiliyati, b o sh q am v sistem asiga b o g 'liq .
U n ch a katta boMmagan og‘irlikdagi zagotovka va detallam i ko‘tarish 
va ulam i o ‘m atish uchun m o ‘ljallangan robotlar jiddiy xavf tu g ‘dirmaydi. 
Biroq sanoat robotlarini ishlab chiqarishda ekspluatatsiya qilinayotganda 
(yuqori tezlikda ishlanganda) ulam ing surilish qismlari inersiyasi ishlab 
chiqarish travmasiga olib kelishi m um kin. Bu holat, ayniqsa, turtib 
chiqqan tutqichli robotlarda ko‘p uchraydi.
K atta yuk ko‘tam vchi va yuqori tezlikda ishlovchi robotlar bilan ish- 
laganda h am m a ’lum darajadagi texnika xavfsizligi qoidalariga am al qilish 
zamr. M asalan, m a’lum masofani saqlagan holda m uhofaza tutqichlam i 
o ‘m atish, robotning o ‘ta tez harakatidan kelib chiqadigan va operatoiga 
salbiy ta ’sir etadigan his-tuyg‘ulam ing oldini olish m aqsadida m uhofaza 
ekranlari о ‘m at ish va hokazolar. R obotlar nazorat o ‘lchov qurilm alarini 
va ishlab chiqarish holatini boshqarishi, om bor xo‘jaligida m ahsulotlam i 
hisob-kitob qilishi, ayrim konstm ktorlik ishlami bajarishi, jarrohlaiga yor- 
damlashishi, kosmik va suv osti tadqiqotlarida kom pyuter bilan birga qat- 
nashishi m um kin.
130

---

A V TO M A TIK A A SO SLA R I VA A V TO M A TIK R O S T L A G IC H L A R
R obototexnikani joriy etishda robotlar haqiqatan ham texnologik jara- 
yonning ajralmas qismiga aylanishi uchun ulam ing aniq ishlab chiqarish 
sharoitini 
dastlabki 
tahlildan o'tkazish kerak. B unda robotning faqat 
asosiy param etrlarinigina (yuk ko‘tarish, pozitsiyalash aniqligi, siljish dara­
jasi, uzatgich ko‘rinishi, richagli tutqich va boshqa qurilm alar ko‘rinishi 
ham da ulam ing siljish tezligi), ayrim harakat va boshqam v sistemalari- 
ning bir-biriga mosliginigina em as, balki avtomatlashtirish va turli xil 
uskunalarning foydalanish darajasi, texnologik siklning bir xilligi va 
davomiyligini, energiya manbayi, robot va boshqa uskunalam i joylash- 
tirish im koni, uskunalaiga ta ’siri, robotni yuklashning taxm iniy rejasi, bu­
yum o'lcham larining o ‘zgarish chastotasi va u la m in g seriyasini ham
hisobga olish kerak.
Ishlab ch iq arish d a robot va robotlashtirilgan kom plek slarn i q o ‘l- 
lashdan o ld in , alb atta, texnologik jara y o n kartasid an foydalanib tek - 
shiruv o ‘tkazish lozim .
R ob o tlash tirish d a texnologik kartaga tegishli ax b o ro tn i tek sh i- 
rish d an tash q ari sotsial iqtisodiy va sotsial psixologik faktorlarni 
(m e h n a t u n u m d o rlig in in g oshishi, sh art-sh aro itn in g yaxshilanishi, ro- 
b o to tex n ik a 
vositalari jo riy etilishini ishchilar to m o n id a n qoMlab- 
q u w a tla n ish i) h am hisobga olish kerak. B ularning h am m asi ishlab 
c h iq arish n i robotlashtirishda kerak b o ‘ladigan hujjat tayyorlashning 
b irin ch i bosqichiga kiradi.
Ikkinchi bo sq ich d a robotlashtirish u c h u n tan la n g a n obyekt sin- 
chiklab tekshiriladi. M azkur b osqichda faqatgina tex n o lo g ro b o to tex ­
nikani em as, balki k o n stm k to r m exanik h am d a rob o t va u sk u n alararo
aloqa bo g ‘laydigan m utaxassis h a m qatnashadi.
R o b o tla rn i a n iq ish joylarida q o 'llash m aqsadga m uvofiq, ek a n - 
ligini hal etu v ch i fak to rlar quyidagilardir:
1. N o m en k latu rasi o ‘zgarib turadigan d e ta lla m i ishlab chiqarish 
m um kinligi va texnologik jaray o n n in g yuqori darajadagi m o ‘tadilligi.
2. M eh n a t u n u m d o rlig in in g oshishi. M eh n a t u n u m d o rlig in in g
oshishini k a tta vaqt oralig‘ida (eng kam i b ir oy) tah lil etish kerak. 
C h u n k i ro b o tn in g siljish tezligi o d am n in g siljish tezligiga q arag an d a 
a n c h a past, shun in g u c h u n u n u m d o rlik d ag i y u tu q faqat u n u m siz sar- 
flanuvchi ish vaqti hisobiga so d ir b o 'lish i m um kin.
131

---

A V T O M A T IK A A SO SLARI VA A V T O M A T IK R O S T L A G IC H L A R
3. 
T exnologik ja ra y o n n i m o ‘tadillashtirish va b ir tu rd ag i h am d a 
xavfli operatsiy alard a in so n xatosini y o 'q o tish evaziga tay y o rla n ay o t- 
gan m ah su lo t sifatini oshirish. S anoat ro b o tlari (S R )ga quyidagi 
talab lar q o ‘yiladi: