Avtomatik boshqarish va rostlash nazariyasi asoslari

lJ-rasm .
Birinchi holda (1.3,a - rasm) chuqurda joylashgan shar biron tashqi 
ta'sir orqali qo‘zg‘atilsa, u doim dastlabki holatiga qaytib keladi. 
Demak, bu sistema barqaror bo‘ladi.
Ikkinchi holda esa tepalikning yuqori nuqtasiga joylashtirilgan shar 
(1.3,b - rasm) har qanday kichik ta'sirdan so‘ng dastlabki muvozanat 
holatiga qaytib kelmaydi. Shuning uchun bu holat nobarqaror sistemaga 
misol bo'ladi.
Neytral sistemaga esa gorizontal tekislikda turgan shar misol bo‘la 
oladi (1.3,d - rasm). Chunki har qanday tashqi ta'sir ostida shar 
oldingidan farqli bo‘lgan muvozanat holatlariga (shtrixlangan holat) 
erishishi mumkin.
Bitta obyektning o‘zi ham ishlash rejimiga bog‘liq holda barqaror, 
nobarqaror va neytral holatlarda bo'lishi mumkin. Masalan, asinxron 
elektr motori (uning mexanik xarakteristikasini eslang) sirg'alishning 
qiymati kritik qiymatdan kichik bo‘lganda aylanish chastotasiga 
nisbatan barqaror bo‘ladi va sirg'alish kritik qiymatidan katta boMganda 
nobarqaror bo‘ladi. Agar valning burilish burchagini boshqariladigan 
kattalik sifatida qabul qilsak, u holda motor neytral obyekt bo‘ladi.
Oddiy boshqarish obyekti misoli tariqasida gidravlik rezervuami 
(1.4,a - rasm) ko‘rib chiqamiz. Boshqaruvchi ta’sir x sifatida suvning 
rezervuarga oqib kirish tezligi Q; boshqariladigan kattalik -
rezervuardagi suvning sathi N, toydiruvchi ta’sir esa rezervuardagi 
suvning sarfi G hisoblanadi [3,4].
9
www.ziyouz.com kutubxonasi

---

Agar suv sarfi nasos bilan amalga oshirilib, rezervuardagi suvning 
sathiga bog‘liq bo'lmasa, u holda Q, N, G kattaliklari orasida 
quyidagicha bog‘liqlik yozilishi mumkin:
s ® = Q - o
( i . i )
bu yerda: 5 - rezervuaming ko‘ndalang kesim yuzasi.
l= t X } = ^ |
W W W » W W M M P J5 U.------ . . . . X J l .
H
b)
1.4-rasm.
Yuqoridagi (1.1) tenglama obyektning matematik tavsifi deyiladi. 
Ko‘rib chiqilayotgan obyekt neytral, chunki suvning rezervuarga 
oqib kirish tezligining (Q) qisqa paytdagi oshishi rezervuardagi suv 
sathining (N) ko‘tarilishiga, ya'ni sistemaning yangi muvozanat holatiga 
erishishiga olib keladi.
Obyektni boshqarish'xarakteristikasi monotonligini oson tushunib 
olish mumkin, chunki suvning rezervuarga oqib kirish tezligining (Q)
oshishi ^ ifodasining ko‘payishiga olib keladi, natijada obyekt 
dt