Avtomatik boshqarish va rostlash nazariyasi asoslari

1.17-rasm.
Generatorning magnitlanish grafigini chiziqli deb hisoblagan holda, 
uning yakor zanjirida induksiyalanadigan EYUK quyidagicha aniq- 
lanishi mumkin:
Eg=Uq k2=Ug+Iya Rya
(1.5)
Bu tenglamalar sistemasini yechamiz:
U q K U b ^ - p U g j k ,
(1.6)
(Uber- P'Ug) ki 'k2 =Ug+Iya Rya
(1.7)
yoki
23
www.ziyouz.com kutubxonasi

---

UgCl+p-krk-^Ute/krkj-VR^
(1.7a)
Belgilash k iritamiz kjk2 = k, va sistemaning statik x arakteristi- 
kasini qurish uchun quyidagi ifodaga ega bo'lamiz:
U —
* 1 
+ fi-k
1 
+ 0 k
(
1
.
8
)
(la) tenglamani hisobga olgan holda ochiq sistema uchun quyidagiga 
egabo‘lamiz:
^
g.ochiq 
^ b e r
'
^
^ y a
’
^ y a
(1.9)
Bu erdan, yopiq sistemadagi og'ish A
Ugyopiq
=
\ + f i k
va ochiq siste-
madagi 
&Uzyom = I^R ^,
ya’ni yopiq sistemadagi xatolik 1+p-k marta ki- 
chik bo‘ladi va u k kuchaytirish koeffitsiyenti va teskari bog‘lanish koef- 
fitsiyenti p ga bog‘liqdir. Bu sistemada qo‘zg‘atish chulg‘amidagi 
boshqarish kuchlanishi orasida Uq 
=
Ub bog‘lanish mavjudligi ko‘rinadi.
Umumiy holda statik sistema bo‘yicha quyidagi xulosalami berish 
mumkin:
1) obyektni boshqaruvchi ta’sir og‘ish kattaligiga proporsional;
2) sistemadagi muvozanat rostlanuvchi kattalikning bir nechta 
qiymatida mumkin;
3) yuklamaning har bitta qiymatiga rostlanuvchi kattalikning 
aniq qiymati mos keladi.
Astatik sistemaga misol sifatida oldingiga qaraganda murakkabroq 
bo‘lgan o‘zgarmas tok generatori kuchlanishini rostlash sistemasini 
ko‘rib chiqamiz. Bu sistemada qo‘shimcha ravishda sinxron motor 
shaklidagi qadamlovchi motor (SM), minimal reduktor va u orqali 
generatoming qo‘zg‘atish chulg‘amida o ‘matilgan potentsiometr mavjud 
bo‘lib, ulaming yordamida qo‘zg‘atish chulg‘amiga beriladigan 
kuchlanish qiymati yuqori aniqlik bilan o‘zgartirilishi mumkin (1.18- 
rasm).
Sistemadagi rostlash protsessi quyidagicha amalga oshadi:
24
www.ziyouz.com kutubxonasi

---

A/ „ -»• (~A
Utl )->(+AUy)->
(+AC/,) 
-► 
(+Aow
) -> 
(+A/) 
-> 
(+A/7?) 
-> 
->(+At/g2).
Protsess quyidagi tenglik hosil bo'lguncha davom etadi:
K - | = K 2|
(1.10)
Turg‘unlashgan rejimda:
P - V ^ U ^ , AUb =
0
(1.11)
Ut
= 
U!°’ 
U* * C° m t
(1.12)
Obyektga beriladigan boshqaruvchi ta’sir quyidagicha topiladi: 
Qo‘zg‘atish chulg‘ami kuchlanishi:
A 
U = K A l
1