A. A. Xashimov, M. M. Mirxaydarov elektr yuritma

Sinflanish belgisi 
Sinflanishi 
Elektr yuritma harakatga 
keltiruvchi ishchi a‗zolar soniga 
kora 
1.
Individual 
2.
Ko‗p motorli 
3.
Guruhli
Elektr motorning harakat turiga 
kora 
1.
Aylanma harakatli 
2.
Chiziqli harakatli 
3.
Ko‗p 
koordinata 
bo‗yicha 
harakatlanuvchi 
Motorning ishchi a‗zo bilan 
biriktirilishiga ko‗ra 
1.
Reduktorli 
2.
Reduktorsiz 
3.
Konstruktiv-integratsiyalashgan 
Rostlanishi bo‗yicha 
1.
Rostlanmaydigan 
2.
Rostlanadigan 
Asosiy nazoratdagi parametr 
bo‗yicha 
1.
Moment bo‗yicha rostlanadigan 
2.
Tezlik bo‗yicha rostlanadigan 
3.
Holat bo‗yicha rostlanadigan 
Boshqarish turi bo‗yicha 
1.
Qo‗lda boshqariladigan 
2.
Yarim avtomatli boshqariladigan 
3.
Yopiq konturli tezlikni avtomatik 
boshqarish tizimi 
4.
Yopiq konturli holatni 
boshqaradigan 
5.
Dasturli boshqariladigan 
6.
Kuzatuvchi

---

33 
Maxsus qadamli elektr motorlarga asoslangan ko‗p koordinatli elektr 
yuritmalar Rossiya mahalliy ishlanmasi bo‗lib zamonaviy, yuqori aniqlikda 
ishlaydigan robot texnikasida, yig‗uv avtomatlarida va boshqa mashinalarda keng 
ko‗lamda ishlatiladi. Ko‗p koordinatli yuritmalar ishchi organning fazodagi ko‗p 
yo‗nalishlar bo‗yicha harakat qilishini ta‗minlaydi. 
Elektr motorlar mashina ishchi organi bilan bevosita yoki biror kinematik 
bo‗g‗in orqali biriktiriladi (bog‗lanadi). Ishchi organ bilan elektr motorlarning 
bevosita bog‗lanishi ventilyator va nasos kabi yuqori tezlikli mashinalarda 
ishlatiladi. Boshqa mashinalarda, ya‗ni ishchi organ tezligi elektrmotor nominal 
tezligidan kam bo‗lganda, ularni bog‗lash uchun tezlikni kamaytirib, ishchi valdagi 
quvvatni oshirib beruvchi reduktorlardan foydalaniladi. 
Yuqori aniqlikda ishlaydigan mashina va mexanizmlar uchun motor va 
ishchi organ orasida mexanik uzatmalardan foydalanmaslikka harakat qilinadi. 
Lekin, bunda elektrmotorlarning o‗lchami va og‗irligi ortib ketadi, chunki bu 
parametrlar shu quvvatli motorlarning nominal tezligiga teskari proporsionaldir. 
So‗nggi yillarda asosan yuqori aniqlikdagi elektr yuritmalar uchun elektr 
motor bilan ishchi organni konstruktiv jihatdan birlashtirishga harakat qilinmoqda. 
Bunday konstruktiv-integrallashgan elektr yuritmalar uchun elektrshpindellar va 
motor-g‗ildiraklar misol bo‗la oladi. 
Texnikadagi yangi yo‗nalishlardan biri elektrmexanik modullarni yaratish 
bo‗lib kelmoqda. Bu modullar tarkibiga ishchi organ, rostlash tizimiga ega bo‗lgan 
elektrmexanik tuzilma (motor) va mikroprotsessorli boshqarish tuzilmasi kiradi. 
Mexatron deb nom olgan bunday modullar robotlarda hamda raqamli dasturli 
boshqaruvli dastgohlarda qo‗llaniladi.
Rostlanuvchan deganda elektr yuritmaning tezligini, tezlanishini yoki 
momentni o‗zgartirish yohud bir xil qiymatda ushlab turish tushuniladi. 
Tarixan shunday bo‗lganki, amaldagi elektr yuritmalarning asosiy qismi 
qisqa tutashtirilgan asinxron elektr motorlari asosida bajarilgan. Ularda esa oddiy 
ta‗minot manbaida moment va tezlikni rostlash imkoniyati bo‗lmaydi. Bir tezlikli 
asinxron elektr motorlarning modifikatsiyasi ikki tezlikli va uch tezlikli elektr 

---

34 
motorlardir. Ko‗p tezlikli motorlarga ega bo‗lgan elektr yuritmalar ikki yoki uchta 
aniq ishchi tezliklar hosil qilish imkonini beradi, lekin berilgan diapozonda tezlikni 
rostlash imkoniyatini bermaydi. Bunday yuritmalarga reostat-kontaktorli 
boshqaruvchi yuritmani kiritishimiz mumkin. Bunday yuritmalar moment va 
tezlanishni rostlash imkonini bermaydi, shuningdek, vaqt bo‗yicha tezlikni 
o‗zgartirishning kerakli xarakterini shakllantira olmaydi. Shuning uchun ko‗p 
tezlikli hamda kontaktorli boshqaruvli elektr motorlar bu darslikda rostlanadigan 
yuritma tarzida ko‗rilmaydi. 
Darslikka kiritilgan rostlanuvchi elektr yuritma tushunchasi o‗z ichiga 
quyidagi funktsiyalarni oladi: 
- berilgan diapazonda kerakli tezlikni o‗rnatish; 
- g‗alayonli ta‗sirlar bo‗lganda o‗rnatilgan tezlik qiymatini berilgan aniqlikda 
stabillashtirish; 
- yuritma motorining harakat va tormozlanish rejimlari paytidagi moment olish 
va tezlanish olishni rostlash; 
- vaqt bo‗yicha tezlik o‗zgarishining berilgan aniqlikdagi kerakli xarakterini 
shakllantirish. 
Zamonaviy tendensiyalardan biri rostlanadigan elektr yuritmalarni kengroq 
qo‗llashdir. 
Texnologik talablarga ko‗ra elektr yuritma quyidagi parametrlardan biri 
bo‗yicha rostlanuvchanlikni ta‗minlashi kerak: moment, tezlik va mashina ishchi 
organi holati. 
Momentni rostlash asosiy parametr sifatida taranglik talab qilinadigan 
dastgohlarda qo‗llaniladi. Masalan g‗altakka o‗ram o‗rash mashinalari. Aksariyat 
hollarda rostlashning asosiy parametri bo‗lib tezlik xizmat qiladi. Dastgoxlar bosh 
harakat mexanizmi, prokat stanlari kletlari, konveerlar, ta‗minlagichlar, nasoslar va 
boshqa shu kabi mashinalarda o‗zining texnalogiyasiga ko‗ra tezlikni rostlash 
asosiy parametr bo‗lib qoladi. Shunday mashinalar borki ularda ishchi organ holati 
alohida ahamiyat kasb etadi. Bunday elektr yuritmalar holat bo‗yicha rostlanadi. 

---

35 
Rostlanadigan elektr yuritmalar tezlikni rostlash diapazoniga ko‗ra quyidagi 
turlarga bo‗linadi: 
- cheklangan rostlash diopozoniga ega bo‗lgan rostlanadigan elektr yuritmalar. 
(2:1dan katta emas). 
- 100:1 dan katta bo‗lmagan rostlash diopozoniga ega bo‗lgan rostlanadigan 
umumiy qo‗llanishdagi yuritmalar. 
- keng diapazonda rostlanadigan elektr yuritmalar (rostlash diapazoni 
1000:1gacha). 
- yuqori aniqlikdagi elektr yuritmalar (rostlash diapazoni 10 000:1ga teng). 
Elektr yuritmaning boshqaruv turiga qarab sinflanishi o‗z ichiga 
boshqaruvning funksional imkoniyati va murakkabligini oladi. Qo‗lda rostlanuvchi 
nisbatan oddiy tizim rostlanmaydigan elektr yuritmalar uchun xosdir. Bunday 
elektr yuritmalar yurgazish, to‗xtatish, himoya va blokirovka vazifalarini 
bajaradigan rele-kontaktori apparatlar asosidagi boshqaruv tizimiga ega bo‗ladi. 
Yarim avtomatli boshqaruvli elektr yuritmalar deganda buyruq-kontrolleri, 
boshqaruv 
tugmalari 
kabi 
apparatlar 
yordamida 
operator 
tomonidan 
boshqariladigan tizim tushuniladi. Boshqaruv tizimi operator buyrug‗iga ko‗ra 
elektr yuritma parametrlarini rostlash va boshqarishni avtomatik tarzda amalga 
oshirish elementlariga ega. Bunday tizimlar yuk ko‗taruvchi mexanizmlar elektr 
yuritmalariga xosdir. 
Rostlanadigan elektr yuritmalar uchun odatda tezlik bo‗yicha va tok 
bo‗yicha yopiq avtomatik rostlash tizimlari (ART) qo‗llaniladi. Bu holda 
boshqaruv operator tomonidan amalga oshiriladi. Masalan, ekskovator mashinisti, 
prokat stanlari operatori kabilar. Tezlik topshirig‗i esa texnologiya avtomatikasi 
tomonidan aniqlanishi mumkin. Masalan qog‗oz yasash mashinalari va dozatorlar. 
Navbatdagi yarim avtomatik tizim mashina ishchi organning aniq holatda 
to‗xtashini ta‗minlab beruvchi holat elektr yuritmalaridir. Bunday elektr yuritmalar 
boshqaruv tizimi holat bo‗yicha yopiq konturga ega bo‗ladi. 
Agar ishchi organ harakat parametrlari bo‗yicha topshiriq ta‗sirlari dasturli 
vositalar bilan berilsa, bunday elektr yuritmalar raqamli-dasturli boshqaruvli 

---

36 
(RDB) elektr yuritma deyiladi. RDBga ega bo‗lgan yuritmalar tezlik bo‗yicha va 
holat bo‗yicha yopiq konturli rostlash tizimiga ega bo‗ladi. 
Agar ishchi organning holati bo‗yicha buyruq berilganda uning harakati 
noaniq bo‗lib, uni aniqlashtirish uchun doimiy nazorat talab qilinsa, bunday 
yuritmalar nazoratchi elektr yuritmalar deyiladi.