X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

2.13 - Rasm. Qisqich qurilmalarining sinflanishi. 
Mexanik qisqich qurilmalari eng universal hisoblanadi, chunki ularni turli 
konfiguratsiyaga ega bo‘lgan, har xil materiallardan yasalgan ob’ektlar bilan 
ishlashga qo‘llash mumkin. (2.14 - rasm). 
Turli tipdagi qisqich lablari (doimiy va almashtiriladigan) qisqich 
qurilmasining asosiy elementi bo‘lib hisoblanadi. Ularning shakli, o‘lchamlari 
qisib olinadigan detalning konfiguratsiyasiga va o‘lchamlariga mos keladi. 
Universal qisqich qurilmalarida almashtiriladigan maxsuslashgan qisish lablarini 
ishlatish individual qisqichlarni qo‘llashdan ozod qiladi va robotlar qiymatini 
kamaytiradi. 

---

39 
 
2.14 - rasm. Richagli qisqich qurilmasi. 
Qisqich qurilmalarida quyidagi turdagi yuritmalar: mexanik, pnevmatik, 
gidravlik, magnit, elektromagnit va ularning kombinatsiyalari qo‘llaniladi. Barcha 
yuritmalar detallarni qisib olish jarayonidagi kuchlar kattaligini rostlash imkonini 
beradi.
2.15 – rasm. Pnevmatik qisqich:
a – tashqi ko‘rinishi; b – barmoq kesimi. 1 – yupqa qismi; 2 – gofrlar; 
3 – qalin qismi; 4 – havo kirish qismi; 5 – qisilgan havo berilganda barmoq 
qismining deformatsiyasi. 
Pnevmatik yuritmali qisqich qurilmalarning mexanik va gidravlik yuritmali 
qurilmalarga qaraganda kamchiligi shundan iboratki, ularda qisish kuchini aniq 
rostlash mumkin emas.
2.15 – rasmda besh barmoqli pnevmatik qisqichning tuzilishi keltirilgan. 
Barmoqlar turli qalinlikdagi qismlarga ega bo‘lganligi sababli, qisilgan havo 
berilganda ular bukiladi va predmetlarni qisib oladi. 
Magnit 
qisqich 
qurilmalarida 
turli 
konfiguratsiyali, 
ferromagnit 
xususiyatiga ega materiallardan yasalgan predmetlarni qisib olish uchun doimiy 

---

40 
magnitlar va elektromagnitlar qo‘llaniladi. Ularning asosiy kamchiligi qoldiq 
magnetizm va faqat ferromagnit xususiyatli predmetlar bilan ishlashi, bu esa 
bunday qisqichlarni qo‘llash imkoniyatini cheklaydi. 
Sezish qobiliyatiga ega bo‘lgan qisqich qurilmalarida turli xil sensorlar 
(taktil, kuch moment, optik, sun’iy ko‘z sistemalari va boshqalar) qo‘llaniladi, ular 
qisqich bilan manipulyatsiya ob’ekti orasidagi kuchni, ob’ekt bor 

yo‘qligi, 
qisqichning harakati bo‘yicha informatsiya olishga xizmat qiladilar va 
qisqichlarning funksional imkoniyatlarini oshiradi. Bu sensorlarning chiqish 
signallari robotlarning boshqaruv qurilmasiga yuboriladi va u yerda qayta ishlanib, 
zarur bo‘lsa parametrlar o‘zgartiriladi. 
Texnologik asboblar.
hozirgi vaqtda sanoat robotlari payvandlash, yig‘uv, 
bo‘yash va boshqa qator operatsiyalarni to‘g‘ridan 

to‘g‘ri bajaradilar. Bu 
hollarda sanoat robotining ishchi organi texnologik asbob ko‘rinishida bajariladi va 
manipulyatorning oxirgi zvenosiga o‘rnatiladi. Texnologik asbob sifatida 
pulverizatorlar, payvandlash asboblari, gayka burash uskunalari va boshqalar 
ishlatiladi [9].