X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

 
2.2 – rasm. Robot qo‘li mexanizmining sxemasi: 
1,2,3-regional harakatlar; 4,5,6- orienterlash harakatlari; 7- ishchi organ; 
Ishchi organning berilgan pozitsiyaga borishi uchun, odatda to‘rtta ko‘chish 
harakat darajalari kerak bo‘ladi va bu holda manipulyator kinematik sxemalarining 
yuzdan ortig‘ini shakllantirish mumkin. Fazoda kinematik sxemalarni orientatsiya 
qilish uchun uchta ko‘chish harakat darajalari yetarli bo‘ladi, to‘rtinchi (beshinchi, 
oltinchi va boshqalar) daraja ortiqcha bo‘ladi va u ishchi zonadagi to‘siqni aylanib 
o‘tish uchun ishlatilishi mumkin. 
Ishchi organni to‘liq orientatsiya qilish uchta harakat darajalari yordamida 
amalga oshiriladi va bunda odatda uchta V sinf aylanma kinematik jufti ishlatiladi. 
Manipulyator mexanik zanjiridagi zvenolar soni va ularning o‘zaro 
joylashishi, hamda ishchi organning amalga oshiradigan harakatlar xarakteri robot 
ishchi zonasi konfiguratsiyasini va koordinatalar sistemasini aniqlaydi. 
Robototexnikada to‘g‘ri burchakli (dekart), silindrik, sferik, burchak 
(angulyar) va boshqa koordinatalar sistemasi qo‘llaniladi. 
To‘g‘ri burchak koordinatalar sistemasi (2.3 - rasm) radius – vektor ρ ning 
o‘zaro perpendikulyar uch o‘qga proeksiyalari bilan xarakterlanadi. 
To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida m nuqta X, Y, Z koordinatalar 
orqali beriladi. 

---

28 
Silindrik koordinata sistemasida m nuqta r, φ, z
 
koordinatalar orqali 
ifodalaniladi. 
Sferik koordinata sistemasida m nuqta ρ, φ, Ө bilan ifodalaniladi. 
2.3 – rasm. Koordinatalar tizimi. 
U yoki bu koordinata sistemasini tanlash manipulyator ko‘chish harakat 
darajalari yordamida amalga oshiradigan harakatlar xarakteri bilan bog‘liq bo‘ladi. 
To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga, 
shunday manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ 
holatini mustaqil o‘zgarishini X, Y, Z koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi. 
Silindrik koodinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning ko‘chish 
harakat darajalari ishchi organ holatini mustaqil o‘zgarishini r, φ, z
 
koordinatalar 
bo‘yicha ta’minlaydi. 
Sferik koordinatalar sistemasida ishlovchi manipulyatorlarga, shunday 
manipulyatorlar kiradiki, ularning ko‘chish harakat darajalari ishchi organ holatini 
mustaqil o‘zgarishini ρ, φ, Ө koordinatalar bo‘yicha ta’minlaydi. 
2.4 
– 2.7 rasmlarda turli koordinata sistemalarida ishlovchi 
manipulyatorlarning konstruksiyalari va ishchi zonalari keltirilgan. 
To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning 
ishchi zonasi parallelepiped ko‘rinishida bo‘ladi (2.4 - rasm). Bunday 
manipulyatorlar faqat chiziqli harakatlarni bajarishga juda qulay. Undan tashqari 
bu holda robotni programmalash maksimal soddalashadi, bir koordinat 
sistemasidan boshqasiga o‘tishda programmani qayta hisoblash talab qilinmaydi. 
Z 
m 
ө 
m 
z 
m 
y 
r ө 
m 
y 
φ 
x 

---

29 
Silindrik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorda chiziqli harakat 
bilan bir qatorda aylanma bo‘yicha burilish harakati ham amalga oshiriladi. Ishchi 
zonasi silindrik shaklda bo‘ladi. (2.5 - rasm). 
Sferik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyator (2.6 - rasm) ikkita 
aylanma harakat va bitta chiziqli harakat qiladi, ishchi zonasi sfera ko‘rinishda 
bo‘ladi. 
Burchak koordinat sistemasida ishlovchi manipulyator (2.7 - rasm) faqat 
aylanma harakat qiluvchi uchta zvenolardan tashkil topadi, ishchi zonasi murakkab 
sferik shaklda bo‘ladi. 
2.4 – 2.7 rasmlarda keltirilgan manipulyatorlar uchta ko‘chish darajasiga 
egalar. Real robotlarning manipulyatorlari uchdan ortiq turli chiziqli va aylanma 
harakat qiluvchi zvenolardan tashkil topadi, shuning uchun ularda yuqorida ko‘rib 
chiqilgan koordinata sistemalarining kombinatsiyasi ishlatiladi.