X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Global
harakatlar
kattaligi shunday masofaga tengki, u robotning 
o‘lchamlaridan katta bo‘ladi va ishlab chiqarish sharoitida ularga sex ichidagi 
harakatlar kiradi. Global harakatlar sanoat roboti harakatlanish qurilmasining 
siljishi bilan bog‘liq bo‘ladi. 

Regional harakatlar 
manipulyatorning qo‘zg‘almas asosda bo‘lgandagi 
siljishlari bilan aniqlanadi va ko‘chirish deyiladi. Bu harakatlar robot ishchi 
zonasida manipulyatsiya ob’ektini bir nuqtadan ikkinchi nuqtaga ko‘chirish bilan 
bog‘liq bo‘ladi. 

Lokal harakatlar
ikki turga bo‘linadi: orientirlash va operatsion 
harakatlar. Orientirlash harakati deb ishchi organning o‘lchamlariga mos keladigan 
harakatlarga aytiladi. Orientirlash harakati manipulyatsiya ob’ektini qayta 
orientirlash bilan bog‘liq. Qayta orientirlash deganda ob’ektni bir, ikki yoki uch 
o‘zaro perpendikulyar o‘qlarga nisbatan burish tushuniladi. 
Shunday qilib, regional va lokal harakatlar sanoat roboti manipulyatorining 
harakatlari bilan bog‘liq bo‘ladi. 
2.2 – rasmda robot qo‘li mexanizmining sxemasi keltirilgan. 1, 2 va 3 
sharnirlardagi aylanma harakat predmetni berilgan nuqtagacha ko‘chirish uchun 
ishlatiladi (regional harakatlar); 4, 5 va 6 sharnirdagi aylanma harakat 
manipulyatsiya predmetining berilgan nuqtada orientatsiya qilinishini ta’minlaydi 
(lokal orientirlash harakatlari). Ishchi organ 7 bir erkinlik darajasiga ega va 
manipulyatsiya qilinayotgan predmetni ushlashga xizmat qiladi. 
Sanoat roboti qo‘lining kinematik sxemasi ishchi organni (qisqich 
qurilmasini) robot ishchi zonasining har qanday nuqtasiga borishini ta’minlash va 
ishchi organni ma’lum usul bilan orientirlash imkoniyatiga ega bo‘lishi kerak. 
Buning uchun mexanik qo‘l oltita erkinlik darajasiga ega bo‘lishi zarur. 

---

27