X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

3 – qadam. 
= {Manipulyatorning ishchi a’zosi – o‘q bo‘ylab – holatda 
tursin}. 
4-qadam. 
Ko‘rib o‘tilgan misollada 
va 
ning tarkibi 
gaplarini 
(formulalarini) ikkinchi qadamda qanday guruhlarga bo‘lishga juda ham bog‘liq.
13.4. Intellektual robototexnik tizimni qurishning asosiy yo’nalishlari 
Intellektual robototexnik tizimni (IRT) qurishning turli yo’llari mavjud, 
ularga quyidagilar kiradi; 
1)
mantiqiy usul; 

---

187 
2)
strukturaviy usul; 
3)
evolyusion usul; 
4)
imitasion usul. 
Mantiqiy usul: 
Bu usulning asosini Bul algebrasi tashkil etadi. Bul 
algebrasining rivojlanishi natijasida 
predikatlar hisobi
olindi. 
Predikatlar hisobi
da. 
quyidagi predmet simvollari kritildi: Mavjudlik kvantorlari. umman olganda 
amaliy jixatdan xar bir mantiqiy prinsipda ko’rilgan IRT ni teoremalarni isbotlash 
mashinasi deb qabul qilish mumkin. 
Bunda boshlang’ich ma’lumotlar, ma’lumotlar bazasida aksiomalar sifatida 
saqlanadi va ular ustida mantiqiy chiqarish qoidalari ishlatiladi. 
Hozirgi vaqtda noaniq mantiq IRT larda qo’llanilmoqda ularning asosiy 
farqli tomoni 1 va 0 dan tashqari 0.5, 0.75, 0,25 lar ham ishlatiladi.Ko’p mantiq 
metodlarida juda ko’p variantlarni tanlash uchun ko’p vaqt ketadi shuning uchun 
bu usul efektiv hisoblash jarayonini talab qiladi va bunda ma’lumotlar bazasining 
o’lchamlari nisbatan katta bo’lmaydi. 
Strukturaviy usul: 
Bu usul bo’yicha IRT ni qurishda inson ongi strukturasini 
modellashtirish yo’li ishlatiladi. Bu usulga misol sifatida Frenk Rozeblatt 
perseptronini keltirish mumkin. Perseptronlarda asosiy modellashtiriladigan 
strukturaviy birlik sifatida neyron ishlatiladi. Hozirgi vaqtda ularni «neyron 
to’rlari» termini bilan ifodalanadi. Bu modellarda ayrim neyronlarning tuzilishi, 
ular orasidagi topologik va o’rgatish algoritmlari ishlatiladi. Ma’lum neyron 
to’rlariga Xopfild to’rlari va stoxastik neyron to’rlari kiradi. 
Evolyusion usul: 
IRT larni bu usulda qurishda asosan boshlang’ich modelni 
va qoidalarni qurishga e’tibor beriladi shuni takidlash lozimki modellar maxsus 
qoidalar bo’yicha o’zgarishi mumkin, model turli hil metodlar asosida tuzilishi 
mumkin, masalan neyron to’rlari va mantiqiy qoidalar. Bu usulda evolyusion 
modellar bo’lmaydi, lekin evolyusion o’rgatish algoritmlari mavjud bo’ladi. 
Imitasion usul: 
Bu usul bo’yicha IRT ni qurish keng qo’llaniladi, bu usulda 
kibernetika sohasida klassik hisoblangan “qora yashik” “qora yashik” bazaviy 
tushunchasi ishlatiladi. Qora yashik qurilma, programmaviy model yoki 

---

188 
ma’lumotlar to’plami bo’lib ularning ichki strukturasi va mazmuni bo’yicha 
informasiya bo’lmaydi. Ammo kirish va chiqish ma’lumotlari ma’lum bo’ladi. Bu 
usulda qora yashikning qanday ishlashi ham ahamiyatga ega emas. Shunday qilib 
bu usulda insonning nusxa olish qobiliyati modellashtiriladi. Imitasion usulning 
asosiy kamchiligi ko’p modellarning informasion xususiyati past bo’ladi. 
Algoritmik modellar: 
Algoritmik modellar algoritm tushunchasiga 
asoslangan. Algoritmning aniq ta`rifi o’tgan asrning 30-yillarida paydo bo’ldi. Shu 
vaqtgacha 
algoritmning 
juda 
ko’p ekvivalent ta`riflari taklif qilindi. 
Programmalash amaliyotida algoritmlarni programmalashning algoritmik tillari 
yordamida amlalga oshirildi. 
Turli blok-sxemalar ham ko’p qo’llanilardi, ular algoritmni qulay va 
tushunishga oson ko’rinishda ifoda etadi, bunda programmalash tillarining 
murakkab konstruksiyalarida foydalanilmaydi 
Original uchun formal model 
(13.4) 
tuzishda quyidagi tartibda ish qilinadi: 
1) shu original mansub bo‘lgan predmet sohasining formal modeli 
(13.5) 
asos uchun qabul qilinadi; 
2) 
shakllantiriladi. Buning uchun predmet sohasi modeli ramzlari 
to‘plami 
dan mazkur originalga tegishli ramzlar to‘plami Ror ajratib olinadi va 
uning ob’ektlar, mohiyat va bog‘lanishlarga tegishlilari alohida ko‘rsatib qo‘yiladi:
Bu yerda 
Xususiy hollarda bu 
, 
lardan birortasi bo‘sh to‘plam bo‘lishi ham mumkin; 

---

189 
3) 
shakllantiriladi. Buning uchun 
dan originalning xossalarini aks 
ettiruvchi formulalar, faktlar (qonunlar) ajratib olinadi va ular berilgan original 
uchun aniqlashtiriladi. 
ga 
dan originalning mumkin bo‘lgan barcha 
xossalarini mohiyatini umumiy tarzda ifodalaydiganlari ham qo‘shib qo‘yiladi; 
4) Kor shakllantiriladi. Buning uchun to‘plamidan original uchun tadbiq 
etilishi mumkin bo‘lgan barcha 
ni o‘zgartirish qoidalari 
to‘plamiga 
kiritiladi, to‘plamning har bir qismi formal model tili 
asosida yoziladi. 
Predmet sohasi uchun mavjud model turli originallarni modellashda ishlatiladi. 
Predmet sohasi uchun formal modelni birinchi bor yaratishda quyidagi tartibda ish 
ko‘rish mumkin:
1. Modellanadigan predmet sohasining strukturasi tanlanadi. Predmet 
sohasidagi predmetlar umumiy holda sinfga tegishli bo‘lgani uchun uning qaysi 
qismlari aks ettirilishi lozimligini aniqlash lozim. Bunda hammasi bo‘lib 511 
variantdan bittasini tanlashga to‘g‘ri keladi. Bunda barcha strukturalarni ularda 
ob’ektlar qatnashadigan va qatnashmaydigan sinflar guruhlariga bo‘lib har bir 
variantda xossa mohiyati munosabat, ish-harakat, boshqa predmetlar orqali 
berilganmi yoki ularning birgaligida berilganmi – yo‘qmi, predmet sohasi fan 
sohasimi yoki muayyan tizimmi, shunga alohida e’tibor berib biror strukturada 
to‘xtash lozim. Bu bandni bajarishda predmet sohasi sifatida uning cheklangan 
tabiiy tildagi modelini asos qilib olish ham mumkin. 
2. Alifbo A shakllantiriladi. Bunda modellash qanday moddiy asosda amalga 
oshirilishi va qanday vazifa bajarishi hisobga olinadi. Agar model qo‘lda 
hisoblashlar va tushuntirish yoki yana qayta modellash uchun xizmat qilsa shu 
maqsadda keng foydalaniladigan cheklangan tabiiy tildagi simvollar va literalar va 
geometrik belgilar A ga asos bo‘ladi. Agar model EHM asosida tadqiq etiladigan 
bo‘lsa, alifbo sifatida EHM klaviaturasidagi simvollardan foydalaniladi. 

---

190 
3. Sintaksis qoidalari C shakllantiriladi. Bu qoidalar 1 va 2 banddagi 
mulohazalarga asoslangan holda ramzlar, formulalar va chiqarish qoidalari uchun 
alohida keltiriladi va 
tarzida shakllantiriladi. Xususiy 
hollarda 
bo‘sh to‘plam bo‘lishi ham mumkin. Sr qoidalari umumiy holda 
3 qismdan iborat bo‘lib 
to‘plamlarini berishga xizmat qiladi.
Bu qoidalar 2 banddagi 1 hol uchun ixtiyoriy tarzda (tushuntirish uchun) 
qulay qilib ta’riflanadi. «-holda biror programmalash tili qabul qilinadi yoki 
yaratiladi (qayta ishlanadi) va unda 
qismlar alohida tartibga solib 
qo‘yiladi. 
4. Ramzlar to‘plami 
shakllantiriladi. Mazkur 
predmet sohasining barcha asosiy tushunchalari ular qatnashgan funktsiyalar
to‘plamiga kiritiladi va 
ga ajratiladi. Ro to‘plamiga bir qolipli gaplarda 
o‘zgarib turadigan qismlar – o‘zgartiriladigan, almashtiriladigan, amallarda 
qatnashadigan ob’ektlarning ramzlari kiritiladi. Rm-ga mohiyat ramzlari, ya’ni bir 
qolipli gaplarning o‘zgarmay qoladigan qismlari va standart protseduralar 
(operatorlar, komandalar) kiritiladi. Rb-ga alohida tanlab olingan (odatda 10 tadan 
oshmagan) bog‘lovchilar kiritiladi. 
5. Aksiomalar 
shakllantiriladi. Predmet sohasi uchun asosiy faktlar, 
qonunlar va bilimlar mohiyati umumiy tarzda 
tarkibiga kiritiladi. Ax tarkibiga 
kiritiladi. 
ga kiruvchi formulalar 
qoidalari asosida yozilib, biri ikkinchisidan 
kelib chiqmaydigan bo‘lmog‘i shartdir. Axga kiritiladigan formulalar sintaksis 
shakli nuqtai nazaridan undagi formulalar elementar mohiyatlarni aks ettiruvchi 
sabab oqibatli bog‘lovchilarsiz yozilgan elementar formulalarga va murakkab 
mohiyatlarni aks ettiruvchi sabab oqibatli va boshqa bog‘lovchilar orqali yozilgan 

---

191 
murakkab formulalarga bo‘linadi. Formal model soddaroq bo‘lishi uchun 
da 
sodda mohiyatlarni ifodalovchi va sabab oqibatli bog‘lanishlar qatnashmagan 
formulalar 
keltirilib, 
murakkab 
mohiyatlarni 
ifodalovchi 
sabab-oqibatli 
bog‘lanishli formulalarni esa chiqarish qoidalariga aylantirish maqsadga 
muvofiqdir. Bunda predmet sohasining ayniyatlari (yozish uslubi bilan farq 
qiluvchi tengkuchli formulalar juftlari) ham 
ga kiritilishi mumkin [5]. 
6. Chiqarish qoidalari 
shakllantiriladi. Chiqarish qoidalariga universal, 
ya’ni har qanday predmet sohasi uchun qo‘llanma oladigan (masalan, xulosa 
chiqarish qoidasiga o‘xshash) va xususiy, ya’ni faqat mazkur predmet sohasi uchun 
ma’noga ega bo‘lgan chiqarish qoidalari kiradi. Texnikaviy sistemalarni 
modellashda K tarkibida asosan shu predmet sohasiga oid chiqarish qoidalarini 
qoldirish maqsadga muvofiqdir. Bunday qoidalarga originallarni, ya’ni originallar 
xossalarining mohiyatini aks ettirgan aksiomalarni ekvivalent o‘zgartirish qoidalari 
va amallari hamda qo‘llanish shartlari ko‘rsatilgan ayniyatlar asosida yaratilgan 
qoidalar misol bo‘la oladi. Bunda har bir ekvivalent o‘zgartishga oid formula 
xulosa chiqarish qoidasi bilan birlashtirib chiqarish qoidasi tarzida shakllantiriladi. 
Masalan, 
universal qoidasi va “a oqibat b” ga 
formulasidan xususiy “a dan b kelib chiqadi” chiqarish qoidasi shakllantiriladi. 
Bunda produktsion va qayta yozish qoidalarini (ular mavjud bo‘lsa) alohida 
keltirib o‘tish lozimdir. 
7. Modelni sinash va takomillashtirish.
Predmet sohasining formal modeli har xil masalalar yechish asosida sinaladi 
va takomillashtirib boriladi. 
Predmet sohasining formal modelini yanada osonroq tarzda mavjud biror 
formal sistema asosida tuzish qulayroqdir. Buning uchun asosiy formal sistema 
Tanlab olinadi va u aks ettiradigan predmet sohasining 

---

192 
strukturasi ko‘rsatib qo‘yiladi. Simvollar to‘plami ga predmet sohasining 
predmetlari mos olinib 
o‘rniga ramzlar to‘plami 
shakllantiriladi. Buning uchun biror til (programmalash tili 
yoki cheklangan tabiiy til) dan foydalaniladi va shu tilga moslab sintaksis qoidalari 
guruhlarga bo‘linadi. Bunda formulalar shakliga 
qo‘shimcha cheklashlar yoki umumlashmalar kiritish mumkin. 
Formal sistemaning aksiomalar to‘plami o‘rniga mazkur predmet sohasining 
aksiomalari shakllantiriladi. Chiqarish qoidalari sifatida formal sistemaning 
universal chiqarish qoidalari to‘oa to‘kis olinib sabab-oqibatli bog‘lanishlar orqali 
ifodalangan murakkab mohiyatlar formulalari bilan birlashtirilib, yangi chiqarish 
qoidalari sifatida shakllantiriladi. 
Asosiy formal sistema sifatida fikrlar hisobi va predikatlar hisobi ishlatilgan 
formal modellarga Turbo-Prolog sistemasi misol bo‘la oladi. Bunda chiqarish 
qoidalari sifatida asosiy formal sistemaning chiqarish qoidalari bilan birlashtirilgan 
sabab-oqibatli (implikativ) bog‘lanishli predmet sohasiga oid qoidalar qabul 
qilingan.