X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

3 – qadam. 
{ - nuqtada turibdi,
Olma S nuqta ustida narvon balandligida,
Robotning qo‘lida olma bor, Robot narvon ustida }. 
4 – qadam. 
= {a, b, c, Robot, Narvon}. 
3-misol. 
Berilgan: 13.9 – rasmda – siklli boshqariladigan manipulyatorning 
kinematik sxemasi keltirilgan. Boshlang‘ich holda ishchi a’zo gorizontal o‘q 
bo‘yicha chapda, vertikal o‘q bo‘yicha pastda; manipulyatorning ishchi a’zosi 
o‘qlar bo‘ylab 0 holatdan 1 va 1 holatdan 0 holatiga o‘ta oladi. 
 
13.9 – rasm. Manipulyatorning kinematik sxemasi. 
Yechish: 
1 – qadam.
Berilgan ma’lumot quyidagi gaplar to‘plamiga teng kuchlidir. 
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin 
va manipulyatorning ishchi a’zosi vertikal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. 
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin oqibatda 

---

186 
manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin. 
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin oqibatda 
manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. 
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin oqibatda 
manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin. 
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin oqibatda 
manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. 
Bu yerda 
dagi elementar gaplar buyruq gap shaklida berilgan. 
2-qadam. 
1 – guruh: 
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. 
Manipulyatorning ishchi a’zosi gorizontal o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin. 
Manipulyatorning ishchi a’zosi vertical o‘q bo‘ylab 0 holatda tursin. 
Manipulyatorning ishchi a’zosi vertical o‘q bo‘ylab 1 holatda tursin.