Robot (Yamaha) qurilmasining ishlash prinsipi va harakat darajalari. Robot

4-amaliy mashg`ulot 
 
 
Mavzu: Robot Pumo 560 haqida tushuncha. 
PUMA
(расшифровывается 
как 
Programmable 
Universal 
Machine 
for 
Assembly
или 
Programmable Universal Manipulation Arm
)
PUMA 
(yig'ish uchun dasturlashtiriladigan universal mashina yoki programalanadigan 
universal manipulyatsiya qo'lini anglatadi) 
Sanoat robototexnika sohasida kashfiyot bo'lgan “Виктором Шейнманом” tomonidan 
“Unimation” firmasida ishlab chiqarilgan sanoat robot qo'li. Dastlab General Motors uchun 
ishlab chiqarilgan PUMA roboti “Стэнфордском” universitetida Шейнмана tomonidan 
dastlabki dizaynlar asosida yaratilgan. Strukturaviy ravishda ushbu sanoat roboti uning 
manipulyatori faqat aylanma bo'g'inlarda ta'minlanadigan 6 (oltita) erkinlik darajasiga ega 
ekanligi bilan ajralib turadi. 
Unimation ushbu robotlarni uzoq vaqt davomida 1980 yilga qadar Westinghouse 
tomonidan, keyin esa 1988 yilda Stäubli tomonidan sotib olingunga qadar ishlab chiqardi. 
Nokia Robotics kompaniyasi 1980 yillar davomida 1500 ga yaqin PUMA robotlar ishlab 
chiqardi - Puma-560 ularning mijozlari orasida eng mashhur modeldir. 
1985 yilda birinchi muvaffaqiyatli operatsiya miyadagi PUMA-560 roboti yordamida 
amalga oshirildi.
1-rasm 
PUMA-560 Robotining xarakat darajalari.

---

2-rasm. 
PUMA-560
Robotining ish bajaruvchi nasadkasining xarakat darajalari. 
"PUMA-560" manipulyatori uchun mikroprotsessorlarni boshqarish tizimining ijro 
etuvchi va taktik darajalarini ishlab chiqish juda muxum xisoblanadi. Manipulyatorning 
konstruktiv diagrammasi keltirilishi, boshqaruv ob'ekti sifatida manipulyator va ijro etuvchi 
disklarning matematik tavsifi aniqlanadi. MATLAB tizimida robotning ijro etuvchi tizimini 
modellashtirish algoritmi va dasturi ishlab chiqilishi ham mumkin. "PUMA-560" 
manipulyatorining dinamik rejimlarini doimiy disklar bilan simulyatsiya qilish amalga 
oshiriladi. Boshqarish tizimining ijro etuvchi darajasi PIC mikrokontrollerlari asosida 
yaratilgan va qullarni boshqarish printsipiga muvofiq manipulyatorli dvigatellarni 
to'g'ridan-to'g'ri raqamli boshqarishni ta'minlaydigan (6) oltita modul asosida ishlab 
chiqilgan. Koordinatalarni boshqarish RS-485 interfeysi orqali, shuningdek diskret va 
analog signallar yordamida ta'minlanadi. Har bir ijro etuvchi dvigatelning ma'lum bir 
darajadagi aylanish tezligini barqarorlashtirish, shuningdek, pozitsiya sezgichlaridan 
signallar yordamida ishchi organning ma'lum traektoriyasini ishlab chiqish. Shaxsiy 
kompyuterga asoslangan boshqaruv tizimining taktik darajasi ishlab chiqilgan. Kubik spline 
usuli bilan manipulyator koordinatalarining siljishlarini, tezligini va tezlanishlarini belgilash 
uchun signallar hosil bo'ldi. Trayektoriya interpolyatsiyasi va 
manipulyator 
koordinatalarining ketma-ket va parallel harakatlanishi uchun boshqaruv signallarini 

---

shakllantirish algoritmlari va dasturlari ishlab chiqilgan. Robotni eksperimental tadqiq qilish 
koordinata tezligini barqarorlashtirish rejimida va ishchi organning berilgan traektoriyasini 
ishlab chiqish rejimida amalga oshirildi