Robot (Yamaha) qurilmasining ishlash prinsipi va harakat darajalari. Robot

ys24 yamaha
qurilmasining nasadkalar turi. 
Yamaha YS24X parametrlari: 
Umumiy hisoblagichdagi eng yuqori quvvat hajmi 54000 CPH (0,067 soniya / CHIP) 
O'rnatilishi mumkin bo'lgan maksimal qurilamalar (lentalar) soni (8 mm lenta rulonlari) - 
96 ta (62 sATSII bilan) 

---

Avtomatik sxemasidan almashtirishni qo'llab-quvvatlaydi (30 turdagi JEDEC sxemalari) 
sATSII 
Ishlatishda qo’llaniladigan komponentlar, balandligi 0.402 ~ 45 × 100mm, H15mm 
O’lchamlari: L1,254 × W1,687 × H1,445mm; 
L1,544 (uzaytirilgan konveyer uchi) × W2,020 × H1,545mm 
Og'irligi: taxminan 1700 kg dan 1,890 kg gacha
11-rasm. 
Yamaha ys24
qurilmasining xarakteristikasi
Savol:
1)
 
 5-6-8 rasmlardagi robotlarning harakat darjalari sonini aniqlang, hamda ishlash 
prinsplarini tushuntirib bering. 
2)
 
Ys24 yamaha qurilmasi qayerlarda ishlatilishini aytib bering va nima maqsadlar 
uchun.
 
 

---

2 amaliy mashg’ulot 
 
Mavzu: 
Robotlarning harakat darajalarini aniqlash (ish turiga qarab). 
Manipulyatorlarda va sanoat robotlarida ochiq (ochiq) kinematik zanjirlar 
qo'llaniladi. Bunday zanjirlarda harakatlanuvchi aloqalar soni kinematik juftlarning umumiy 
soniga teng: 
n \u003d p 1 + 2p 2 + 3p 3 + 4p 4 + 5p 5, 
W \u003d 6 (p 1 + 2p 2 + 3p 3 + 4p 4 + 5p 5) –p 1 –2p 2 –3p 3 –4p 4 –5p 5, 
yoki nihoyat: 
W \u003d 5p 1 + 4p 2 + 3p 3 + 2p 4 + p 5. 
Shunday qilib, ochiq kinematik zanjirning erkinlik darajalari soni ushbu zanjirga kiritilgan 
kinematik juftlarning harakatchanlik yig'indisiga (erkinlik darajasi) tengdir. Erkinlik 
darajalaridan tashqari, manevr qobiliyati manipulyator va sanoat robotlarining ish sifatiga 
ham katta ta'sir qiladi.