Robot (Yamaha) qurilmasining ishlash prinsipi va harakat darajalari. Robot

 
2
-rasm. Dasturlanuvchi Mantiqiy Kontrollerlar (PLC, РЛК). 
Industrial jamiyatning taraqqiyoti har bir ishlab chiqarish jarayonining miqyosan 
kattaroq, jadalroq va murakkabroq, boshqaruvchi tizimlarning ko’plab shakllarini talab 
qiluvchi bo’lishiga olib keldi. Shu kunga qadar avtomatizasiya bo’yicha boshqaruvchi 
tizimlar bog’lanish sxemasiga qarab rele, kontroller, taymer, hisoblagich kabi tegishli 
elektron tarkibiy qismlar bilan bog’liq edi, bu esa simlarni o’tkazish jarayonidagi 
qiyinchiliklar, ketma-ketliklarni boshqarish uchun hajm miqdori, shuningdek, simlarni 
o’tkazishda ishning tezligi singari muammolarni keltirib chiqarardi. Ushbu muammolarni 
anglagan holda dasturlanuvchi mantiqiy kontrollerlarni (PLC) o’rganish zarur bo’ladi. 

---

3-rasm. ПЛК 
4-rasm. ПЛК larni joylashtirish. 

---

5-rasm. 
CoDeSys dasturida DMK larni ishlatish
CoDeSys dasturiy tо‘plamida о‘rnatilgan tizimlarni dasturlash afzalliklari
Ma’lumki, DMK(dasturlanuvchi mantiqiy kontrollerlar)ni dasturlash uchun xalqaro 
standartda MEK 61131-3 belgilangan maxsus tillardan foydalaniladi. Ular maxsus 
mutaxassislar uchun mо‘ljallanmagani uchun foydalanish uchun oson va qulaydir. Ilgari 
bunday dasturiy ta’minotlardan faqat ishlab chiqaruvchilar foydalana olgan bо‘lsa, hozirgi 
davrda tijorat mahsuloti turlaridan biriga aylangan. 
Mikroelektronika sohasida tо‘laqonli raqobatbardosh va bundan tashqari, zamonaviy 
interfeysga ega dasturiy muhitlarni yaratish oson ish emas. Unga о‘z navbatida, iqtisodiy va 
ijtimoiy mablag‘ talab etiladi. Keyingi о‘n yillikda jahon bozorida ixtiyoriy apparat 
platformasiga mos keluvchi universial jihozlar paydo bо‘ldi. Yevropa bozorlarining asosini 
3S-Smart Software Solutions GmbH kompaniyasiga tegishli CoDeSys dasturiy tо‘plami 
egallagan. 2012-yilga kelib, uni 400 mingdan ortiq kompaniyalar qо‘llagan. 
CoDeSysda maxsus tizim kutubxonasi mavjud bо‘lib operatsion tizimga kirish uchun ruxsat 
olish imkonini yaratadi. Masalan, CoDeSys bajaruvchi tizimi QNXga mо‘ljallangan bо‘lsa, 
u holda kо‘p masalali MEK modeli bilan chegaralanmasdan, operatsion tizimning barcha 
imkoniyatlaridan foydalangan holda topshiriqni dinamik tarzda yaratish imkoni amalga 
oshiriladi. MEK kombinatsiyalarida dastur masalalaridan biri sifatida qо‘llaniladi, 
CoDeSys’da esa bir muhitda loyiha tо‘laligicha amalga oshiriladi. Yuqorida sanab о‘tilgan 
imkoniyatlar CoDeSysda о‘rnatilgan tizimlar uchun yaratilgan dasturiy ta’minot bilangina 
cheklanmaydi, balki ularni amalga oshirish va kuzatish imkoniyatlari ham mavjuddir. Bu 
esa о‘z navbatida, maoshlari kо‘p mablag‘ talab etadigan muta-xassislarga talabni bartaraf 
etadi va ish sifatini oshiradi. 
Savollar. 
1.
Kontroller nima? 
2.
Mikrokontrollerlar nima? 
3.
CoDeSys dasturi haqida tushuncha bering? 

---