Robot (Yamaha) qurilmasining ishlash prinsipi va harakat darajalari. Robot

Manevr qilish qobiliyati
- bu harakatsiz ushlash bilan manipulyatorning erkinlik 
darajasi. Bu manipulyatorning (sanoat robotining) to'siqlardan qochish qobiliyatini 
aniqlaydi va quyidagi formula bo'yicha hisoblanadi. 
Odatda qo'shimcha erkinlik darajasi doira (yumaloq rollarda) mavjud bo'lganda hosil 
bo'ladi. O'z o'qi atrofida aylanib, u qolgan bo'g'inlarning harakatini o'zgartirmaydi. 
Shunday qilib, aslida, mexanizm bitta samarali erkinlik darajasiga ega (rolikning o'z o'qi 
atrofida aylanishi rasmiy ravishda ikkinchi erkinlikni beradi, ammo bu harakat 
mexanizmning qolgan qismlari harakatiga ta'sir qilmaydi). Mexanizmni o'rganishda 
ortiqcha erkinlikdan xalos bo'lish qulay.
Manipulyatorning harakatlanish pog`onalari 
Kolonna(1 bo’g’in) 320
0 
Elka (2 bo’g’in) 266° 
Tirsak (3 bo’g’in) 284
0 
Panjaning chayqalishi (5 bo’g’in) 200
0 
Panja flanets (6 bo’g’in) 520° 

---

Panjaning aylanishi (4
 
bo’g’in) 280° 
Elka 
Panjaning yuqori qismi
Dvigatel bo’g’ini 
Bilak 
Panja (tutqichsiz) 
1-rasm
2-rasm. Manipulyator bo`g`inlari 
Robotning koordinatalar tizimi 
Dasturlashning soddaligini. taminlash uchun manipulyator ikkita koordinatalar 
tizimiga ega. Asosiy koordinatalar tizimi va asbob(instrument) koordinatalari tizimi. 
Asosiy koordinatalar tizimi 
Asosiy koordinatalar tizimi manipulyator yelkasida kesishuvchi (X,Y,Z) uchta bir-
biriga perpendikulyar o’qlardan iborat (5-rasm). Manipulyator bo’g’inlarining 
harakatlanishi bilan asosiy koordinatalar tizimi harakatlanmaydi. Bu koordinatalar tizimi 
robotni yangi nuqtalarga o’rnatishda ishlatiladi. World qo’l rejimida qo’l bilan boshqarish 
pultining X,Y va Z tugmalarini bosib, asbobni qo’l bilan to’g’ri chiziqli harakatlantirishi 
mumkin. Alohida harakatlanish pog’onalari individual boshqarishni talab qilmaganligi 
uchun o’rgatish oson amalga oshadi.