Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi; 
Mirf.init(); 
Mirf.setRADDR((byte *)"automobile1"); // Здесь задаем адрес 
Mirf.payload = MAX_BUFF; // Здесь задаем буфер 
Mirf.channel = 10; 
// Это канал приема-передачи - должен 
// быть одинаковым у устройств. 
Mirf.config(); 
// настраиваем выводы для моторов 
pinMode(3, OUTPUT); 
pinMode(4, OUTPUT); 
pinMode(5, OUTPUT); 
pinMode(6, OUTPUT); 
Serial.println("Start.."); 
} 
char buff[MAX_BUFF]; 
void loop(){ 
delay(10); 
//receiving 
if(Mirf.dataReady()) { 
Mirf.getData((uint8_t *)buff); 
int fb1=buff[0]; 
int lr=buff[1]; 
go12(fb1,lr1); 
} 
delay(100); 
} 
// 
void go12(int fb,int lr) 
{ 
// вперед-назад 
if(fb>50) 
{digitalWrite(3,HIGH);digitalWrite(4,LOW); 
digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,LOW);} 
else if(fb<50) 
{digitalWrite(3,LOW);digitalWrite(4,HIGH); 
digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,HIGH);} 
else 
{digitalWrite(3,LOW);digitalWrite(4,LOW); 
digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,LOW);} 
// влево-вправо 
int lr1=map(abs(50-lr),1,50,1,255); 
int fb1=map(abs(50-fb),1,50,1,255); 

---

Глава 28. Работа Arduino с USB-устройствами 
379 
if(lr<50) 
{int left=min(255,max(0,fb1-lr1/2)); 
int right=min(255,fb1+lr1/2)} 
else 
{int right=min(255,max(0,fb1-lr1/2)); 
int left=min(255,fb1+lr1/2)} 
analogWrite(9, left); 
analogWrite(10, right); 
} 
Полностью данные скетчи можно найти в папках 
examples/_28_1
и 
examples/_28_2
сопровождающего книгу электронного архива. 
28.6. Подключение к Arduino Android-устройства 
через USB Host Shield 
В 2011 г. корпорация Google представила стандарт Android Open Accessory (AOA), 
который обеспечивает взаимосвязь между внешними USB-устройствами (Arduino-
подобными платами и др.) и Android-устройством. Начиная с версии Android 3.1 
(поддержка AOA портирована и в Android 2.3.4) по замыслу Google все устройства 
должны поддерживать USB-соединение в режиме "accessory mode". В этом режиме 
подключенное устройство (к примеру плата Arduino) является хостом (в т. ч. питает 
шину 5 В/500 мА), а Android-устройство — периферией. 
Данная взаимосвязь между устройством на базе Android и Arduino-подобными пла-
тами открывает массу возможностей для разработчика и радиолюбителя: управле-
ние сервоприводами, двигателями, индикацией с Android-телефона, считывание 
состояния датчиков на Android-телефоне или планшете — таких, как гироскоп,
акселерометр, компас, GPS, передача данных через модуль GPRS/HDSPA планшета 
и многое другое. 

---

Г Л А В А
29 
Arduino и ROS 
29.1. Что такое ROS? 
ROS (Robot Operating System, операционная система для роботов) — это структура 
программной системы (фреймворк), предоставляющая функционал для распреде-
ленной работы по программированию роботов. ROS (под названием Switchyard) 
была первоначально разработана в 2007 году в Лаборатории искусственного интел-
лекта Стэнфордского университета. 
При разработке робота обычно приходится реализовывать свою архитектуру, свой 
протокол обмена сообщениями, драйвер пульта управления, логику навигации и пр. 
И даже если имеется возможность использовать для этих задач различные готовые 
библиотеки, то все равно остается серьезная проблема — объединить их для робота 
в единую систему. Разработчики ROS позиционируют свою систему именно как 
операционную — для программ взаимодействия и управления роботом ROS играет 
роль операционной системы, предоставляя программам управления свои интерфей-
сы, библиотеки и готовые приложения. ROS работает под уже готовой OC (Ubuntu 
Linux), в которой реализует свой дополнительный слой абстракции — конкретно 
для управления роботами. ROS обеспечивает стандартные службы операционной 
системы, такие как аппаратную абстракцию, низкоуровневый контроль устройств, 
реализацию часто используемых функций, передачу сообщений между процессами 
и управление пакетами. 
ROS развивается в двух направлениях: в качестве уже описанной здесь операцион-
ной системы и в виде поддерживаемых пользователями пакетов (ros-pkg), органи-
зованных в наборы (
стеки), реализующие различные функции робототехники. Так, 
ROS содержит вспомогательные библиотеки и приложения для роботов: преобра-
зование систем координат, утилиты для визуализации данных и распознавания объ-
ектов, стек навигации и многое другое. Реализованы для ROS и драйверы, позво-
ляющие единым образом работать со многими устройствами: джойстиками, уст-
ройствами GPS, камерами, лазерными дальномерами и пр. 
ROS основан на архитектуре 
графов, где обработка данных происходит в узлах, 
которые могут получать и передавать между собой сообщения (структурированные 

---