Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 29. Arduino и ROS 
381 
данные). Комбинируя готовые узлы ROS и, по необходимости, дописывая собст-
венные, можно существенно сократить время разработки и позволить себе скон-
центрироваться только на тех задачах, которые действительно нужно решить. 
На данный момент под управлением ROS работает уже много роботов. Вот непол-
ный список: PR2, TurtleBot, PR1, HERB, STAIR I и II, Nao, Husky A200, iRobot 
Create, Lego Mindstorms NXT. 
ROS выпускается в соответствии с условиями лицензии BSD и c открытым исход-
ным кодом. Она бесплатна для использования как в исследовательских, так и в 
коммерческих целях. Пакеты из ros-pkg распространяются на условиях различных 
открытых лицензий. 
29.2. Дистрибутивы ROS 
Самым первым дистрибутивом ROS был Box Turtle — релиз от 2 марта 2010 года. 
C Turtle (релиз от 2 августа 2010 года) — вторая версия дистрибутива ROS, содер-
жащая обновление библиотек, входящих в ROS Box Turtle. 
Diamondback (релиз от 2 марта 2011 года) — третий дистрибутив ROS. Содержит 
новые стеки, включая поддержку сенсора Kinect, стабильный релиз библиотеки 
Point Cloud Library
. Diamondback стал меньше, проще и более конфигурируем, 
чем ROS C Turtle. 
Electric Emys (релиз от 30 августа 2011 года) — четвертый дистрибутив ROS. Он 
содержит стабильные версии библиотек 
arm_navigation
и 
PCL
, а также расширяет 
поддержку новых платформ, таких как Android и Arduino. 
ROS Fuerte Turtle (релиз от 23 апреля 2012 года) — стал пятым дистрибутивом 
ROS, в нем произведены значительные улучшения, облегчающие интегрирование 
с другими системами программного обеспечения. 
29.3. Установка ROS 
Шаги по установке ROS Fuerte Turtle под Ubuntu Linux расписаны на официальном 
сайте системы http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu. Рассмотрим ее 
установку на компьютер с операционной системой Ubuntu 12.04 (Precise). 
Добавляем адрес сервера ROS, чтобы менеджер пакетов знал откуда брать пакеты 
ROS: 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > 
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 
Получаем ключ: 
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - 
Обновляем список пакетов — тем самым сервер ROS.org будет проиндексирован: 
sudo apt-get update 

---

382