Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
Отдаем команду установки ROS Fuerte (рекомендованная конфигурация Desktop-
Full): 
sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full 
Разработчики ROS стремятся интегрировать в систему лучшие открытые робото-
технические библиотеки, сохраняя при этом модульность системы, чтобы пользо-
ватель мог установить только те модули, которые ему действительно необходимы. 
Некоторые библиотеки вынесены из ROS и устанавливаются в ОС стандартным 
образом, что позволяет использовать эти библиотеки и без ROS. Установим необ-
ходимый нам пакет rosserial: 
sudo apt-get install ros-fuerte-ros-comm 
Отдельно необходимо установить и пакеты rosinstall и rosdep: 
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep 
В начале новой сессии 
bash
необходимо прописать установку переменных окруже-
ния ROS: 
echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc . ~/.bashrc 
На этом установка закончена. 
29.4. Узлы и темы в ROS 
Узел — это исполняемый файл пакета ROS. Узлы ROS используют клиентские 
библиотеки ROS для связи с другими узлами. Клиентские библиотеки ROS позво-
ляют реализовывать узлы ROS на различных языках программирования, например: 
 
Rospy
— клиентская библиотека для Python; 
 
Roscpp
— клиентская библиотека для С++; 
 
Rosjava
— клиентская библиотека для Java. 
Узлы могут публиковать сообщения по теме (publisher), а также подписаться на те-
му для приема сообщений (subscriber). 
Сообщения — тип данных, используемых 
для публикации или подписки на тему. Типы сообщений описываются в файлах 
сообщений 
msg
— простых текстовых файлах с полем типа и полем имени в строке. 
Типы полей, которые можно использовать: 
 
int8
;
 
int16
;
 
int32
;
 
int64
;
 
float32
;
 
float64
;
 
string
;
 
time
;
 
duration
;
 
other msg files
;
 
variable-length array[]
;
 
fixed-length array[C]
.
Файлы 
msg
используются для генерации исходного кода для сообщений на разных 
языках. Файлы 
msg
хранятся в подкаталоге 
msg 
каталога пакета. 

---