Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 29. Arduino и ROS 
385 
ros::NodeHandle nh; 
std_msgs::Float32 float32_msg; 
ros::Publisher chatter("temperature", &float32_msg); 
void setup(void) 
{ 
nh.initNode(); 
nh.advertise(chatter); 
} 
void loop(void) 
{ 
byte i; 
byte present = 0; 
byte data[12]; 
byte addr[8]; 
if ( !ds.search(addr)) { 
ds.reset_search(); 
return; 
} 
ds.reset(); 
ds.select(addr); 
ds.write(0x44,1); // запускаем конвертацию 
delay(1000); // скорее всего достаточно 750 ms 
present = ds.reset(); 
ds.select(addr); 
ds.write(0xBE); // считываем ОЗУ датчика 
for ( i = 0; i < 9; i++) { // обрабатываем 9 байтов 
data[i] = ds.read(); 
} 
Serial.print(" CRC="); 
Serial.print( OneWire::crc8( data, 8), HEX); 
Serial.println(); 
// высчитываем температуру 
int HighByte, LowByte, Temp; 
float Tempf1,Tempf2; 
LowByte = data[0]; 
HighByte = data[1]; 
Temp = (HighByte << 8) + LowByte; 
Tempf1=Temp/16; 
Tempf2=(Temp%16)*100/16; 
float32_msg.data=Tempf1+Tempf2/100; 
// публикуем сообщение 
chatter.publish( &float32_msg ); 
nh.spinOnce(); 
} 

---

386 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Теперь проверим работу данного скетча. Первое, что необходимо запустить, — это 
команда 
roscore
. Команда 
rosnode
отображает информацию об узлах ROS, которые 
работают в настоящий момент. Команда 
rosnode list
выдает список этих активных 
узлов. В терминале увидим: 
/rosout 
Соответственно, есть только один работающий узел: 
rosout
. Этот узел работает 
всегда, т. к. он собирает и логирует отладочные сообщения узлов. 
Команда 
rosrun 
позволяет назначить имя пакета, чтобы непосредственно запустить 
его узел:
$ rosrun [package_name] [node_name] 
Запускаем узел 
serial_node.py
пакета 
rosserial_python
, который соединяет нашу 
Arduino с остальной частью ROS. Необходимо выставить используемый последова-
тельный порт: 
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 
В терминале набираем: 
$ rosnode list 
И смотрим список активных узлов: 
/rosout 
/serial_node 
Утилита 
rxgraph
, являющаяся частью пакета 
rxtools
, позволяет визуально показать 
узлы и темы, запущенные в настоящий момент. Набираем в терминале: 
$ rxgraph 
Результат показан на рис. 29.2. 
Рис. 29.2. Утилита 
rxgraph
демонстрирует cписок активных узлов и тем 

---