Практикум по дисциплине «теория автоматического управления» для студентов направлений 550200, 651900 «Автоматизация и управление»

Литература

1. [1] стр. 352–357;
2. [2] стр. 279–294;
3. [5] стр. 72–80.

Порядок выполнения работы

1. 
   Найти коэффициент усиления K исходной системы, используя значение коэффициента скоростной ошибки c₁.
   
2. 
   Используя алгебраический критерий устойчивости Гурвица, определить, является ли исходная замкнутая система устойчивой.
   
3. 
   Построить ЛАЧХ исходной системы L_исх() по ее передаточной функции, согласно заданному варианту.
   
4. 
   Построить на том же графике ЛАЧХ желаемой системы, исходя из требований к показателям качества , t_рег, при этом:
   

• 
  определить частоту среза :
  

, (7.5)
используя табличное соотношение между % и коэффициентом :

%	10	20	30	40
()	0,914	1,643	2,646	4,286

• 
  определить границы и среднечастотной области, в которой характеристика L_ж() имеет наклон –20 дБ/дек и проходит через точку _с на оси частот, расположенной на уровне 0 дБ.
  

Границы среднечастотного участка находятся согласно формулам:
(7.6)

• 
  провести сопряжение среднечастотной части с низкочастотной до частоты прямой, наклона –40 дБ/дек;
  
• 
  провести сопряжение среднечастотной области характеристики с высокочастотной областью прямой наклона –40 дБ/дек до частоты  ;
  
• 
  на частотах ниже и выше значения L_ж() совпадают с L_исх().
  

5. 
   Вычитая из ординат L_ж() ординаты L_исх(), получить L_к() корректирующего звена. Для упрощения структуры корректирующего звена можно варьировать участками сопряжения.
   
6. 
   По виду ЛАЧХ корректирующего звена L_к() определить его передаточную функцию W_к(p).
   
7. 
   Собрать схему скорректированной системы.