Практикум по дисциплине «теория автоматического управления» для студентов направлений 550200, 651900 «Автоматизация и управление»

Рис. 7.1.Замкнутая система управления с корректирующим звеном.
где u(t) – управляющее воздействие;
y(t) – регулируемая величина;
W_исх(p) – передаточная функция разомкнутой системы;
W_к(p; , , ...) – передаточная функция регулирующего устройства.
Передаточная функция разомкнутой скорректированной системы определяется в виде произведения передаточной функции исходной системы и корректирующего звена
, (7.1)
поэтому выбор последовательного корректирующего звена удобно производить методом ЛАЧХ. Желательная частотная характеристика разомкнутой системы имеет вид:
. (7.2)
Переходя к ЛАЧХ, можно записать:
. (7.3)
Откуда можно определить ЛАЧХ корректирующего звена
. (7.4)
Таким образом, если построить ЛАЧХ исходной системы и желаемую ЛАЧХ, то вычитанием ординат L_исх() из ординат L_ж() можно определить ЛАЧХ корректирующего звена, а затем по виду этой ЛАЧХ определить передаточную функцию корректирующего устройства .
Процедура синтеза содержит следующие этапы:

1. 
   Построение ЛАЧХ исходной системы L_исх() с учетом коэффициента усиления, который определяется требованиями к точности системы в установившемся режиме.
   
2. 
   Построение желаемой ЛАЧХ скорректированной системы L_ж() в соответствии с заданными показателями качества переходного процесса.
   
3. 
   Определение ЛАЧХ корректирующего звена.
   
4. 
   Определение по виду L_к() передаточной функции W_к(p; , , ...)
   и параметров корректирующего звена.
   

Цель работы

Изучение метода синтеза САУ с последовательным корректирующим устройством методом логарифмических амплитудочастотных характеристик.