Практикум по дисциплине «теория автоматического управления» для студентов направлений 550200, 651900 «Автоматизация и управление»

Процедура синтеза содержит этапы:

1. 
   Формирование желаемого характеристического полинома *(p) по заданному расположению полюсов замкнутой системы ;
   
2. 
   Определение характеристического многочлена замкнутой системы ;
   
3. 
   Основное условие синтеза *(p)  позволяет получить систему уравнений относительно элементов k_ij.
   
4. 
   Решение системы уравнений приводит к определению значения неизвестных коэффициентов матрицы обратной связи К.
   

Для вполне управляемой системы возможно осуществить синтез с любым качеством динамических процессов в замкнутой системе. В реальных системах, при наличии различных ограничений на координаты состояния, на управление, качество процесса управления также оказывается ограниченным. Задача оптимального синтеза состоит в том, чтобы найти такое допустимое управление, которое доставляло бы системе максимально возможное качество движений.

Цель работы

Освоение метода аналитического синтеза замкнутой системы с заданным качеством.

Литература

1. [4] стр. 287-309;
2. [5] стр. 62-72

Порядок выполнения работы

1. 
   Убедиться в полной управляемости системы. Определить полюса системы {. Собрать структурную схему внутренней модели системы второго порядка согласно варианту задания. Задать ненулевые начальные условия движения системы , а .
   
2. 
   Получить и зарисовать в отчет переходные процессы свободного движения системы по обеим координатам состояния и и соответствующую им фазовую траекторию движения системы. Для получения фазовой траектории в приложении Simulink используется блок XY Graph, графопостроитель в системе полярных координат.
   
3. 
   Рассчитать коэффициенты k₁ и k₂ обратных связей, таких, чтобы замкнутая система имела полюса {*}, указанные в варианте задания.
   
4. 
   Ввести обратные связи в систему, получить и зарисовать в отчет переходный процесс управляемого движения и соответствующую ему фазовую траекторию движения системы.