X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

4.4. Siklli boshqarish tizimalari 
Robotlarni 
sikli 
avtomatik 
boshqarishning 
asosiy 
prinsipi, 
manipulyatorning pozitsiyalanishi tayanchlar orqali amalga oshiriladi. 
Sikli boshqarish sistemalarining xarakterli xususiyatlarining asosiylar 
quyidagilar: 

diskret 
ko‘rinishidagi mantiqiy va texnologik informatsiyani 
programmalash. Bu informatsiya manipulyator zvenolari harakati ketma-ketligini 
pozitsiyalanish vaqti va hakozolarni o‘z ichiga oladi; 

holat datchiklari va rostlanuvchi tayanchlar yordamida har bir harakat 
darajasi bo‘yicha siljishlar haqidagi informatsiyani ajratib olish; 

manipulyator zvenolarining berilgan va faktik holatlarini qiyoslash; 

ochiq sikl bo‘yicha boshqarish.
Umuman sikli programmali boshqaruv qurilmasi tarkibiga boshqaruv-
hisoblash moduli, programmani saqlash qurilmasi, robot bilan texnologik jihozning 
ulanish blogi, boshqarish paneli va o‘rgatishning qo‘l bilan boshqarish pulti (4.4- 
rasm) kiradi. 
Sistemaning yadrosi boshqaruv-hisoblash moduli hisoblanadi, uning asosiy 
funksiyasi 
kerakli 
algoritmga 
mos 
keluvchi 
mikro-operatsiyalarni 
shakllantirish(boshqaruv impulslarini) va ularni operatsion uzellarga va boshqa 
funksional bloklarga uzatishdan iborat. Siklli programmali boshqarishning elektron 
qurilmalarida 
boshqaruv-hisoblash 
moduli 
sifatida 
odatda 
turli 
tipdagimikroprogrammali avtomatlar ishlatiladi.
 
4.4- rasm. Siklli boshqarish tizimining umumiy tarkibi. 

---

70 
Mikroprotsessorli sikli boshqarishning boshqaruv-hisoblash modullarini 
shakllantirish mikroprotsessorlar bazasida va turli konfiguratsiyali mikro 
EhMlarida amalga oshiriladi.
Siklli boshqarish sitemalarida komandalar brjarishinig ketma-ketligi 
bo‘yicha informatsiyani xotirada saqlash uchun quyidagi elektromexanik 
informatsion qurilmalar ishlatiladi: shteklar va kommutatsion maydonlar, 
programmali 
barabanlar, 
diodli 
qayta 
programmalanadigan 
matritsalar, 
perfokartalar va boshqalar, undan tashqari elektron xotira qurilmalari ham 
qo‘llaniladi. Robot bilan texnologik jihozni birgalikda ishlatish bloki asosan 
yuritmalarni boshqarish komandalarini, datchiklar xolatini so‘rash, texnologik 
jihoz bilan informatsiya almashashini shakllantirish funksiyasini bajaradi.
Boshqarish paneli ish rejimlarini berish, programmani ishga tushirish va 
to‘xtatish, programma ishlashini indikatsiya qilish, tugunlarining holatini va 
ishlash to‘g‘riligini aks ettirish uchun xizmat qiladi. Robot zvenolari harakatini 
qo‘l bilan boshqarishni amalga oshirish uchun boshqarish (o‘rgatish) pulti 
ishlatiladi [8]. 
Robotni o‘rgatish jarayonida tayanchlar qo‘l bilan rostlanadi va bu bilan 
robotning pozitsiyalanishi amalga oshiriladi. Undan tashqari programma saqlovchi 
qurilmasiga ayrim zvenolar holatlarining ketma-ketligi bo‘yicha informatsiya 
kiritiladi. 
Boshqarish informatsiyasini programmalash kadrlar bo‘yicha amalga 
oshiriladi, kadrlarning tarkibi va soni robot va texnologik jihozning yuritmalariga 
beriladigan komandalar bilan aniqlanadi. Programma bo‘yicha avtomatik ishlash 
jarayonida ayrim operatsiyalarning bajarilishi ketma-ketligi kadrlar bo‘yicha 
o‘qilib, programma saqlagich qurilmasidan boshqaruv-hisoblash moduliga 
yuboriladi, u esa boshqarish komandalarini shakllantiradi. 
Siklli boshqarish sistemasiga misol qilib ESPU-6030 qurilmasini keltirish 
mumkin. 

---

71