X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Robotlarni avtomatik boshqarish tizimlari. 
Harakteris
tikalari 
Programmali boshqarish 
sistemalari 
Adaptiv 
boshqarish 
sistemalari 
Intellektual 
boshqarish 
sistemalari 
Siklli Pozitsion 
Kontur 
Harakat 
troektoriyasi 
turi 
Diskret 
Uzluksizg
a yaqin 
Uzluksiz 
Uzluksiz 
Uzluksiz 
Boshqaris
h sikli 
Ochiq 
Ochiq-
yopiq 
Ichki 
informatsiya 
bo‘yicha 
yopiq 
Ichki va tashqi 
informatsiya 
bo‘yicha yopiq 
Ichki, tashqi 
informatsiya va 
bilimlar 
bo‘yicha yopiq 
Informatsiy
a manbai 
Uzib 
ulagich
lar 
Harakat 
darajasid
agi holat 
va tezlik 
datchiklar
i 
Holat va 
tezlik 
datchiklari 
Holat, tezlik, 
kuch-moment, 
taktil, sun’iy 
ko‘z, lokatsiya 
datchiklari 
Bilimlar bazasini 
sezish 
sistemalari 
Algaritmi 
Siklogr
amma
m 
Siklogra
mma va 
interpoly
atsiya 
qonuni 
Differensial 
tenglamani 
yechish 
Adaptiv 
korreksiya 
Ko‘p konturli 
adaptatsiya 
Programm
alash 
Fizik 
rostlas
h, 
assemb
ler 
mashin
a kodi 
O‘rgatish 
mashina 
kodi 
O‘rgatish, 
ON-LiNE, 
OFF-LiNE 
rejimlari. 
Yuqori 
darajadagi 
tillar. 
Maxsuslash
gan tillar 
Minimal 
oldindan 
o‘rgatish. 
Yuqori 
darajadagi va 
maxsuslashgan 
tillar 
Avtomatik 
programmalash. 
Sun’iy intellekt 
tili 
 
Intellektual sistemalar undan tashqari ichki va tashqi bilimlar bo‘yicha berk 
siklli bo‘ladi. 

---

64 
Informatsiya manbalari. 
Siklli robotlarda odatda informatsion datchiklar 
qo‘llanilmaydi. Ularda robot zvenosining boshlang‘ich va oxirgi holatlarini 
fiksatsiya qiluvchi ulagichlar ishlatiladi. Pozitsion – kontur sistemalarida robotning 
har bir zvenosi holat datchigi bilan ta’minlanadi va ularning signallari qiyoslash 
qurilmasiga yuboriladi. Bunda zvenolarning real holatlari bilan programmada 
berilgan holatlari orasidagi farqlar bo‘yicha signal shakllantiriladi. Adaptiv 
boshqarish sistemalarida ichki informatsiya datchiklariga qo‘shimcha ravishda 
tashqi informatsiya datchiklar ishlatiladi. Intellektual sistemalarda sezish vositalari 
bilimlar bazasi bilan birlashtiriladi.
Boshqarish 
algoritmi. 
Siklli 
sistemalarda 
boshqarish 
algaritmi 
manipulyator zvenolarining ishlashining mantiqiy ketma-ketligi ko‘rinishida 
shakllantiriladi. Pozitsion sistemalarda zvenolar harakatining mantiqiy ketma-
ketligi bilan bir qatorda interpolyatsiya qonuni ishlatiladi. Bu qonun 
pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakatni aniqlaydi. 
Kontur, adaptiv va intellektual sistemalarda boshqarish algaritmi robot 
dinamikasini ifodalovchi differensial tenglamasini yechish natijasida sintez 
qilinadi.
Programmalash usuli. 
Siklli sistemalar mexanik tayanchni fizik rostlash 
yo‘li bilan va programmatorda siklogrammani qo‘lda terish bilan 
programmalashtiriladi. Pozitsion-kontur sistemalar to‘g‘ridan-to‘g‘ri o‘rgatish 
rejimida mashina kodlar tilini yoki yuqori darajadagi programmalash tillarini 
ishlatib programmalashtiriladi. Ayrim hollarda robot xususiyatidan kelib chiqib, 
maxsus programmalash tillari ham qo‘llaniladi.
Adaptiv va intellektual sistemalarda avtomatlashtirilgan va avtomatik 
programmalash amalga oshiriladi [7].