X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

4.6- rasm. Unifikatsiyalangan pozitsion programmali UPM-772 tipidagi 
boshqarish qurilmasining struktura sxemasi. 

---

73 
Bu qurilma sinxron mikroprogrammali avtomat(MPA) prinsipida qurilgan, 
bu avtomatda holatlar soni chekli va o‘zgarmas boshqaruv sikliga ega. MPA 
pozitsion 
qurilmaning 
ishlash 
algaritmiga 
mos 
ravishda 
boshqarish 
mikrokomandalarni shakllantirishiga xizmat qiladi.
Markaziy boshqarish funksiyalari va informatsiyani mantiqiy qayta ishlash 
operatsion-mantiqiy qurilmada amalga oshiriladi. Bu qurilma MPA bilan birga 
maxsus hisoblagich vazifasini bajaradi.
UPM-772 sistemasida asosiy programma saqlagich sifatida magnit 
lentasidagi kassetali to‘plagich ishlatiladi. Uning vazifasi MPA ga kerakli 
programmani qabul qilish, saqlash va berishdan iborat. Xotira blogining umumiy 
hajmi 600 kbit bo‘lib, zonalar bo‘yicha shakllantiriladi. Bir zonada bir yoki bir 
nechta programma yozilishi mumkin. Zonalar orasidagi aloqa shartli va shartsiz 
o‘tishlar komandalari yordamida amalga oshiriladi.
Informatsiyani yozish va o‘qish rejimi operativ xotira qurilmasi yordamida 
bajariladi, undan tashqari bu qurilma robotni boshqarish ishchi programmani 
operativ saqlash uchun ham xizmat qiladi.
Boshqarish pulti ish rejimlarini va «o‘rgatish», “Kadr izlash”, 
“Programma” va boshqa rejimlarda boshqarishni tashkil etish uchun xizmat qiladi. 
Manipulyatorni qo‘l bilan boshqarish o‘rgatish pulti yordamida amalga oshiriladi 
va manipulyatorning ijro organlari va qisqich qurilmasining harakatlari 
ta’minlanadi.
Pozitsion manipulyatorning boshqarish programmasining funksional tarkibi 
quyidagi ifoda bilan yozilishi mumkin. 
F=(X+Y+Z+……+W+F+T+R+

+p)n, 
bu yerda 
X,Y,Z,....,W – 
robot harakatlanish darajalari bo‘yicha siljishlarning 
geometrik kattaliklariga mos keluvchi informatsiya massivlvri; 
F
– siljish 
tezliklari; 
T –
texnologik komandalar; 
R –
komandalarni bajarish ketma-ketligi 
bo‘yicha informatsiya; 

– vaqt bo‘yicha kechikish; 
p
– o‘tish shartlari mantiqiy 
komandalari; 
n
– programmaning kadrlar soni. 

---

74 
Keltirilgan unifiksiyalangan pozitsion boshqarish sistemasi o‘zgarmas sikl 
bo‘yicha ishlaydi, uning asosiy modullari, mantiqiy aloqalari va boshqarish 
algaritmi apparat vositalarda shakllantirilgan. 
Pozitsion boshqarish sistemalarning strukturalarida maxsuslashtirilgan 
kontroller va mikroproprotsessorlarning qo‘llanilishi, ularni yanada moslashuvchan 
qiladi va programma ta’minotining tarkibini o‘zgartirish yo‘li bilan boshqarish 
algoritmlarini programmalash imkoniyatini beradi.