X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

4.6. Robotlarning kontur boshqarish tizimlari 
Kontur boshqarish ishchi organlari traektoriya bo‘yicha harakatlanadigan 
robotlarda ishlatiladi. Bunday boshqarishning murakkabligi ko‘p jihatdan robot 
ishlaydigan koordinat sistemasiga, harakatlanish aniqligiga, erkinlik darajalari 
soniga va ishlov berilayotgan ob’ektga bog‘liq bo‘ladi.
Kontur boshqarish sistemalarning apparat va programma ta’minoti 
programmalash usuli bilan aniqlanadi (to‘g‘ridan-to‘g‘ri o‘rgatish yoki analitik 
programmalash va boshqalar). 
Analitik programmalashtiriladigan kontur boshqarish sistemasida robot 
ishchi organing traektoriya bo‘yicha harakatini tashkil etish interpolyatsiyani 
ishlatib amalga oshirildi. 
Sanoat robotlarining kontur boshqarish sistemasining asosiy vazifasi ishchi 
organni uzluksiz fazoviy traektoriya bo‘yicha aniq harakatini ta’minlashdan 
iboratdir. Robot ishchi organining bunday harakatini amalga oshirish uchun kontur 
boshqarish qurilmalarida traektoriya parametrlarini berishning ikki metodi mavjud. 
Birinchi metod bo‘yicha traektoriya koordinatalarning uzluksiz ketma-ketligi 
shaklida beriladi. Ikkinchi metod bo‘yicha traektoriyaning chekli tayanch nuqtalari 
beriladi va ular orasidagi uzluksiz traektoriya hisoblanadi. Birinchi holda 
boshqarish qurilmasida hisoblash blogi bo‘lmaydi, ammo butun traektoriya 
bo‘yicha ma’lumotlarni saqlash uchun yetarli hajmli xotira qurilmasi zarur bo‘ladi. 
Ikkinchi holda oraliq tayanch nuqtalarni saqlash uchungina yetarli hajmga ega 

---

75 
bo‘lgan xotira qurilmasi kerak bo‘ladi, ammo tayanch nuqtalar orasidagi 
traektoriyani hisoblash uchun interpolyator bo‘lishi zarur.
Kontur boshqarish qurilmasining strukturasi ikkinchi usulda yaratilsa, 
maqsadga muvofiq bo‘ladi, chunki hozirga zamon hisoblash texnikasi asosida 
mikroprotsessorlarda yoki mikroEhMda hisoblash blogini shakllantirish oson 
bo‘ladi. Bu esa sanoat roboti ishchi organining uzluksiz traetoriya bo‘yicha 
harakatlanishini to‘liq ta’minlaydi. Ikkinchi usul bo‘yicha yaratilgan kontur 
boshqarish qurilmasining struktura sxemasi 4.7- rasmda keltirilgan.