Санкт-Петербург

 
1
,
0
0


 
001
,
0
0


 
1
0


 
1
,
0
0


 
001
,
0
0


 
0,01 
0,28 
18,42 
0,71 
1,42 
0,48 
1,14 
1,85 
0,1 
2,85 
12,78 
7,15 
6,98 
0,72 
0,72 
0,72 
1 
39,77 
71,00 
71,00 
71,00 
7,51 
7,51 
7,51 
Заключение. Изложен подход к идентификации неизвестных параметров модели ухода 
гироскопа, сводящейся к нелинейной задаче фильтрации, решение которой рассмотрено с 
использованием процедур фильтров калмановского типа, при линеаризации уравнений 
динамики, описывающих поведение ошибок чувствительных элементов. Получены 
рекуррентные алгоритмы оценивания для линеаризованного и обобщенного фильтра 
Калмана. Результаты моделирования показали перспективность использования такого 
подхода при решении задач идентификации при сложном описании поведения погрешностей 
чувствительных элементов, в частности, при наличии составляющих, зависящих от 
температуры. С учетом определенной свободы выбора закона изменения точки линеаризации 
во времени, перспективной задачей дальнейших исследований является анализ влияния 
такого выбора на точность решения задачи идентификации. 
Литература 
1. Моторин А.В., Степанов О.А., Торопов А.Б. Многоальтернативная фильтрация 
применительно к задаче оценивания модели погрешностей датчиков // Материалы XVII 
Конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». – 2015. – С. 267–
274. 
2. Степанов О.А. Методы обработки навигационной измерительной информации. Учебное 
пособие. – СПб.: Университет ИТМО, 2017. – 196 с. 
3. Моторин А.В., Степанов О.А. Сравнение методов идентификации моделей ошибок 
датчиков, основанных на вариациях Аллана и алгоритмах нелинейной фильтрации // 
Материалы 
XXI 
Санкт-Петербургской 
международной 
конференции 
по 
интегрированным навигационным системам. – 2014. – С. 98–103. 
4. Тупысев 
В.А., Круглова Н.Д., Моторин А.В. Субоптимальные алгоритмы 
идентификации погрешностей навигационных датчиков, описываемых марковским 
процессом // Гироскопия и навигация. – 2016. – Т. 24. – № 3(94). – С. 55–62. 
5. Hernandez-Gonzalez M., Basin M., Stepanov O. Discrete-time state estimation for stochastic 
polynomial systems over polynomial observations // International Journal of General Systems. 
– 2018. – V. 47(5). – P. 512–528. 

---

Альманах научных работ молодых ученых 
XLVII научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО. Том 1 
151