Санкт-Петербург

Актуальность, цель работы. При использовании грубых ВОГ (1–10°/ч) значения 
составляющих модели погрешностей (не только смещения нулей, но и МК) может 
изменяться как от пуска к пуску, так и во время работы изделия. Кроме того, необходимо 
учитывать румбовые дрейфы горизонтальных ВОГ, постоянные в осях изделия, которые 
могут быть вызваны магнитным, температурным или иными полями. Увеличить точность 
курсоуказания системы можно, уточняя эти составляющие в ходе работы системы с 
использованием фильтра Калмана [4]. 
Цель работы заключалась в увеличении точности курсоуказания за счет уточнения 
коэффициентов модели погрешностей триады ВОГ в процессе работы изделия. 
Для достижения поставленной цели необходимо было решить следующие задачи: 
– рассмотреть существующие гирогоризонткомпасы на ВОГ с вращением; 
– исследовать модели погрешностей триады ВОГ, построенных по открытой схеме; 
– идентифицировать шумовые составляющие выходного сигнала ВОГ и исследовать 
влияние их учета на точность курсоуказания; 
– оценить коэффициенты модели погрешностей (смещений нулей и МК) в ходе работы 
изделия при наличии одноосного автокомпенсационного вращения и исследовать влияние 
их учета на точность курсоуказания; 
– оценить румбовые дрейфы (погрешности, зависящие от положения триады датчиков 
относительно строительных осей изделия) в процессе работы изделия и исследовать 
влияние их учета на точность курсоуказания. 
Модель погрешностей триады ВОГ 
,
ω
Δ
ω
Δ
Δω
,
Δω
ω
Δ
Δω
,
Δω
ω
Δ
Δω
zb
zb
gzb
zb
zb
yb
R
yb
yb
yb
xb
R
xb
xb
xb
M
=
=
=









(1) 
где 
xb
Δω – смещение нуля i-го гироскопа 
);
,
,
(
z
y
x
i

gzb
M
Δ
– квазипостоянная 
составляющая погрешности масштабного коэффициента азимутального гироскопа; 
ib
η
– 
шумовая составляющая i-го гироскопа 
);
,
,
(
z
y
x
i

y)
x
=
(i
R
ib
,
Δω
– румбовые дрейфы 
горизонтальных ВОГ, которые могут быть представлены первой гармоникой разложения в 
ряд Фурье [5]: 
,
ρ)
sin(
Δ
ρ)
cos(
Δ
Δω
,
ρ)
sin(
Δ
ρ)
cos(
Δ
Δω




K
B
+
K
A
=
K
B
+
K
A
=
y
y
R
yb
x
x
R
xb
(2) 
где 
K
– курс; ρ – угол поворота ИИМ.