Ba’zi mashina va mexanizmlarning ishchi organlari aniq o‘lchamli ilgarilanma xarakat qilib, ular harakatning oxiridagi holatda to‘xtash talab qilinadi. Bunday mexanizmlarga ba’zi bir metall qirquvchi dastgoxlarni, yig‘ish
agregatlarini, manipulyatorlarni misol qilib keltirishimiz mumkin. Bunday
mashinalarning yuritmalari uchun qadamli elektr motorlar ishlatiladi. Bunday motorlarni asosiy xususiyatlari shundaki, ular uzluksiz xarakatli emas, balki to‘xtab – to‘xtab, ya’ni qadamli xarakat qiladi. Bunday motorli elektr yuritmalarni odatda diskret elektr yuritmalar deyiladi.
Diskret elektr yuritmalarning keng ko‘lamda ishlatilishi shu bilan izoxlanadiki, ular o‘zlarining ishlash prinsipiga ko‘ra tabiatan raqamli boshqaruv tizimiga o‘xshab ketadi; ya’ni texnikaning barcha jabxalarida ishlatiladigan mikroprotsessorli va raqamli dasturli boshqaruv qurilmalari ishtirokida. Sanoatda qadamli motorlarning bir necha W dan bir necha kW gacha bo‘lgan quvvatlari ishlab chiqariladi [11] . qadamli motorlar hosil qiladigan momentlari bilan hamda qadamining kattaligi (diskret) bilan o‘ziga hosdir. Qadam qancha kichik bo‘lsa, mashina ishchi organning siljishi (surilishi) shuncha aniq bajariladi.
Qadamli motor ishlash prinsipini aktiv rotorli ikki fazali motorning oddiy sxemasida ko‘rib chiqamiz. (7.2 - rasm). Bunday qadamli motor statorida 2 ta aniq qutb juftliklariga ega va bu qutblarda qo‘zg‘atish chulg‘ami joylashtiriladi, o‘z navbatida bu chulg‘amlar motorning ikki fazasini tashkil qiladi. Rotorda doimiy magnit joylashgan (aktiv rotor). Chulg‘amlar ta’minoti boshqaruv qurilmasidan uzatilayotgan impulsli boshqaruv signali yordamida berilgan qadamlar soniga qarab o‘zgartirib turadi.
Aytaylik aniq qutblanishga ega bo‘lgan kuchlanish birinchi chulg‘amga uzatilgan bo‘lsin (1N - 1K). Unda motor rotori 7.2a - rasmda ko‘rsatilgan holatni egallaydi. Bu holat ustivor holat bo‘ladi, chunki rotor bu holatdan boshqa tarafga qarab og‘a boshlasa, unga avvalgi holatiga (ustivor holatiga) qaytaruvchi moment ta’sir qiladi.
Harakat qadamini bajarish uchun kuchlanish birinchi chulg‘amdan olinib ikkinchi chulg‘amga (2N – 2K ) uzutiladi. Bunda motor rotori qadam tashlaydi, ya’ni π/2 burchakka buriladi (7.2b - rasm). Ikkinchi qadamni tashlash uchun kuchlanish ikkinchi chulg‘amdan olinib, teskari qutbga ega bo‘lgan kuchlanish impulsi birinchi chulg‘amga beriladi, va x.k.
Bir qadam uchun burchak siljishi quyidagiga teng bo‘ladi: α=π/pn, bu yerda: p–rotor qutb juftliklari soni (7.2 - rasmdagi sxemada p= 1).
n– stator chulg‘ami fazalari soni.
Ulanishning ko‘rib chiqilgan algoritmidan tashqari bir muncha murakkabroq ulanish algoritmi ham qo‘llanilishi mumkin. Unda qadam kattaligini ikki barobar kamaytirish imkoni bo‘ladi. Boshlang‘ich berilganlar 7.2 - rasmda ko‘rsatilgan birinchi chulg‘am ulangandagi shartlarga mos kelsin deylik. Unda birinchi chulg‘amdan kuchlanishni olmasdan, ikkinchi chulg‘amni 7.2с - rasmdagi qutblanish bilan ulaymiz. Bunda magnit yurituvchi kuchning umumiy fazaviy vektori stator qutblari orasida joylashadi, ya’ni magnit oqimi o‘qi π/4burchakka buriladi. Unga mos ravishda rotor ham qulay bo‘linmaning yarmiga buriladi, ya’ni π/4burchakka.
Qadamli motorni reverslash uchun kunlanish impulsi qutbni o‘zgartirish zarur. Boshqarishning har bir impulsiga rotor burilishining bitta qadami to‘g‘ri keladi.
Rotorning umumiy burilish burchagi boshqaruv impulslar soniga mos keladi N
φ=α·N, burilishning o‘rtacha tezligi esa – kommutatsiya (ulanish) chastotasiga (fk):
ω=α·fk. Ulanish chastotasi qadamli elektr yuritmaning asosiy parametri hisoblanadi. Ulanishning ruxsat berilgan chastotasi chulg‘amlarining elektrmagnit inersionaligi
hamda rotor va yuritiladigan mexanizmlarning mexanik inersionligi bilan cheklanadi. Inersionlik qancha yuqori bo‘lsa, motor validagi moment shuncha yuqori bo‘ladi va ruxsat berilgan ulanish chastotasi shuncha kichik bo‘ladi.
Zamonaviy qadamli motorlar konstruktiv tuzilishi bo‘yicha turlicha bajariladi. Ular bir fazali, ikki fazali, ko‘p fazali, aktiv rotorli va passiv rotorli turlarda bo‘ladi.
Aktiv rotorli konstruksiyalar odatda doimiy magnitli bo‘lib, qadamining kattaligi π/12dan π/2gacha bo‘ladi. Bu motorlarning ulanish chastotasi 500 Gs gacha bo‘ladi.
Kichik qadamli motorlar uchun chulg‘am va doimiy magniti bo‘lmagan passiv rotorlar ishlatiladi. Reaktiv qadamli motor statori aniq belgilangan qutblarga ega bo‘ladi va bu qutblarda Zstishlar yo‘nalgan bo‘ladi (7.3 - rasmga qarang). Rotorning aylanasi bo‘ylab juft sonli (lekin 4ga bo‘linmaydigan) Zrtishlar yo‘nalgan. Rotor tishlarining sonini tanlaganda rotor tishlarining stator oraliq qutblariga nisbatan hohlagan holatida ¼ tish bo’limiga siljitilishiga erishiladi.
