Механизмнинг эркинлик даражаси

2.3 расм

аниқлашни кўрамиз. Бу мумкин эмас, С ва D нуқталарнинг янги ҳолатларини кертиклар (засечек) ўтқазиш йўли билан аниқланиб бўлмайди. Бу звеноларнинг янги ҳолатларини аниқлаш учун 2.3 расмда кўрсатилганидек 4 звеного бурилиш бурчаги яъни битта боғланмаган координата бериш керак. В’ ва D’ нуқталарнинг ҳолатини билганда кертиклар (засечек) усули билан С’ топилади, бу билан ҳамма звеноларнинг ҳолатлари аниқланади. Шундай қилиб бу механизмда ҳамма звеноларнинг ҳолатларини аниқлаш учун иккита боғланмаган координаталар бериш керак. Механизм иккита эркинлик даражасига эга бўлади ва иккита кириш звеносига – 1 ва 4 звенолар. Кириш звеноларининг координаталари боғланмаганлиги сабабли уларнинг айланиш йўналиши ва бурчак тезликлиги исталганча бўлиши мумкин, шундан нолга тенг бўлиши ҳам мумкин. Бундай механизм звеноси ҳаракатининг минимал вариант сонини топиш учун, бу ёки у кириш звеносининг бурчак тезлигини нолга тенглаштириамиз. Агар w₁қ0, а w₄ ¹0, унда звено ҳаракатининг биринчи вариантини оламиз, агар w₁ ¹0, а w₄қ0 бўлса, звено ҳаракатининг иккинчи вариантини оламиз. Умумий механизм звеноси ҳаракат вариантлари сони чегараланмаган.
Айтилганлардан учта хулоса қилиш мумкин:
а) механизмнинг эркинлик даражаси боғланмаган координаталар сонига тенг, механизм ҳамма ҳолатини аниілаш учун;
в) механизмнинг эркинлик даражаси унинг кириш звенолар сонига тенг;
г) механизмнинг эркинлик даражаси звено ҳаракатининг минимал сонига тенг.

Кўпчилик механизмлар битта эркинлик даражасига эга, яъни битта кириш звеноси бўлади; робот механизм (манипулятор) ларда биттадан ортик эркинлик даражаси бўлиши мумкин. Бу тўгрисида келажакда гаплашамиз.
Агар механизм мураккаб кўп звеноли бўлса, у ҳолда структуравий формулалар ёрдамида анализ қилиш қулайдир.

Структуравий формулалар.

ХХ асрнинг бошларида рус олими П.Л. Чебишев томонидан текис механизмлар учун эркинлик даражасини аниқлаш структура формуласи яратилди.
_{ } (2.1)
бунда W- механизмнинг эркинлик даражаси;
n - қўзғалувчи звенолар сони;
p_к - қуйи кинематик жуфтлар сони;
p_о - олий кинематик жуфтлар сони;
s - қайтарилувчи боғланишлар ёки ортиқча звенолар сони.
қайтарилувчи боғланишлар ёки ортиқча звенолар бу шундай звеноки, уни механизмдан олиб ташлаганда қолган звенолар ҳаракати ўзгаришсиз қолади. Булар оралиқ звенолар бўлиб, механизмни юклаш ҳусусиятини бикирлигини ошириш мақсадида қўйилган. Ортиқча звено структура кўринишида бўлиши мумкин.