Механизмнинг эркинлик даражаси

Бу механизмга битта 4 звенони 2 звенога тенг ва параллел равишда E ва F нуталарда икки кинематик жуфт ёрдамида қўшиб қўямиз (2.4б-расм).
Схеманинг оддийлиги шуни кўрсатадики, бу механизмни мураккаблашганлиги унинг олдинги ҳаракатланганлигини сақлаб қолади, яъни унинг эркинлик даражаси бирга тенглигини билдиради. Чебишев формуласи бўйича ҳисобланганда ноль қиймат чиқади, бундан назарий хулоса қилсак, бу механик система қўзғалмас, яъни механизм эмас фермага айланади.

  2.4-расм.

Бу тўғри бўлар эди, агарда 4 звено 2 звенога тенг ва параллел бўлмаганда. Бу звенолар параллел бўлганлиги сабабли система ҳаракатига эга, бу механизмдир. Звено 4 структура маъносида ортиқча, яъни, у механизмдан олиб ташланса ҳам бўлади, механизм ҳаракати ўзгармайди, бу Чебишев формуласида s қ 1 орқали ҳисобга олинган.

_{ }
Реал механизмларда ёрдамчи звенолар юкланиш қобилиятини ва бикирлигини ошириш мақсадида қўйилади (локомотив, планетар редуктордаги сателлитлар).
ХХ асрнинг 20 йилларида Малишев томонидан топилган фазовий механизмлар учун эркинлик даражасини топиш формуласи:
_{ } (2.2.)
бу ерда: р₁, р₂, р₃, р₄, ва р₅, - кинематик жуфтлар сони, класси унинг индексига мос равишда.
Мисол тариқасида фазовий механизмларнинг эркинлик даражасини топиш учун бажарувчи механизм робот - манипуляторни кўриб чиқамиз. Бу механизмлар принципи бўйича олдинги механизмлардан фарқ қилади. 2.1-2.4 расмларда кўрсатилган механизмлар, минимум иккита стойкага эга (штриховка). Бундай механизмларни ёпиқ, яъни улар кинематик цепь кириш звеноси ва стойка билан боғланган кинематик жуфтдан бошланади, яна чиқиш звеноси стойка орқали боғланиб ёпиқ контурни ташкил этади. Манипулятор механизмлари очиқ кинематик цепдан иборат бўлиб, фақат битта қўзғалувчи звеноси стойка орқали кинематик жуфт ҳосил қилади.
2.5а расмда М-22 транспорт роботининг манипулятор схемаси кўрсатилган. Бу манипулятор учта іўзІалувчи звенога, учинчи звено объектини юритишда ушлаш қобилиятига эга. Кинематик жуфтлар: А нуқтада - IV класс цилиндрик, В нуқтада V класс илгарланма ва С нуқтада III класс сферик.
Манипуляторнинг эркинлик даражасини аниқлаш учун Малишев формуласидан фойданамиз:
_{ }