Маъруз бошқариш тизимига кириш режа: 1

14.2. w – almashtirish usuli bilan raqamli tizimlarni sintezlash
14.5 – rasmdagi strukturaga ega bo’lgan raqamli tizimni ko’rib chiqamiz.

14.5 – rasm. Raqamli boshqarish tizimsi: D(z)  raqamli rostlagich; K TA (s)  datchik.
Berk tizimning uzatish funksiyasi,

xarakteristik tenglamasi:
1 D(z)(K ENQKTA )(z)  0. (9.4)
Birinchi tartibli korreksiyalovchi qurilmani ko’rib chiqamiz:

z0 - no’l; z p  qutb; Kd  uzatish funksiyasi D(z)ni uzatish koeffisiyenti. Sintezning chastotali usulidan foydalanish uchun z  tekislikdan w tekislikka o’tish zarur. Buning uchun z o’zgaruvchi w ga almashtiriladi:
(9.6)
D(w)  birinchi tartibli bo’lib, quyidagi ko’rinishga ega:
(9.7)
bunda wo va wp  w  tekislikdagi no’l va D(w) ning qutbi.
Rostlagichni amalga oshirish uchun D(w) dan D(z)ga o’tish kerak:
(14.8)
(14.5) ni hisobga olib, rostlagichning z  tezlikdagi parametrlari:
(14.9)
Bunda, agar wp  wo bo’lsa, rostlagich faza bo’yicha orqada qolishi mumkin; aksincha, ya’ni wp  wo bo’lsa – faza bo’yicha ilgarilaydi.
14.3. Faza bo’yicha ortda qoladigan rostlagichni sintezlash
Faza bo’yicha ortda qoladigan rostlagishning uzatish funksiyasi
(14.7) ko’rinishga ega; unda wp  wo; bu 9.6-rasmda keltirilgan logarifmik chastotali tavsiflarga to’g’ri keladi.

14.6 – rasm. Faza bo’yicha ortda qoladigan LChX – rostlagich.
Bu rasmdan ko’rinadiki, bu rostlagich past chastotalarda hyech narsani buzib ko’rsatmaydi, lekin yuqori chastotalarda sustlashuv hosil qiladi. Bunday turg’unlik zaxirasini ko’paytirishda foydalaniladiki, 14.7–rasmdan ko’rish mumkin. Unda dastlabki va istalgan tizimlarning tavsiflari tasvirlangan.

14.7– rasm. Dastlabki va istalgan tizimlarning logarifmik chastotali xarakteristikalari (tavsiflari).
Rostlagichning sintezini raqamli tizim misolida ko’rib chiqamiz (9.8–rasm).

14.8– rasm. Raqamli tizimning strukturasi.
Sintezlash tartibi:

1. 
   K ENQ (z)ning uzluksiz qismiga ekvivalent diskret uzatish funksiyasini ushbu kitobning oldingi qismlarida bayon etilgan usul bilan hosil qilamiz.
   

2. (14.6) formula yordamida z  tekislikdan w tekislikka o’tib, K ENQ (w) ni hosil qilamiz.
3. Ochiq tizimning chastotali xarakteristikasini qurish uchun K ENQ ( jw)  K ENQ (w) w jw deb yozamiz va LAChXni LENQ  f (w) sifatida quramiz; bunda w  psevdochastota. Bunda past chastotali uchastka tizimning aniqligiga oid berilgan talablarni qoniqtirish kerak, ya’ni ekvivalent uzluksiz qismning uzatish funksiyasiga shunday qo’shimcha koeffisiyent kiritish kerak bo’ladiki, natijada ochiq tizimni kuchaytirishning umumiy koeffisiyenti K z ga teng bo’lsin ( K z  istalgan qiymat).
4. Berilgan tezlik (t p)yoki faza bo’yicha talab etilgan zaxira ()ni ta’minlaydigan qirqish chastotasi

  , bunda b  2  5.
Ikkinchi holatda:
wkz  arg K ENQ ( jwkz )  180^    5^, (14.10)
bu yerda 5 tuzatish shuning uchun kiritilganki, rostlagich kesichich chastotasida shuncha fazaviy surish qiladi.

5. 
   Rostlagichning no’l holatiga mos bog’lovchi chastotani kesishish chastotasidan 10 marta kichik qabul qilamiz:
   

 wo  0,1wkz . (14.11)

6. 
   Rostlagichning qutubiga mos bog’lovchi chastotani quyidagi nisbatdan topamiz:
   

(14.12)
7. Ketma-ket ulanadigan rostlagichning uzatish funksiyasini yozamiz:
(14.13)
8. (14.5) va (14.6) formulalar bo’yicha D(z)da D(w)ni hisoblanadi.