Маъруз бошқариш тизимига кириш режа: 1

13.7 – rasm. Impuls yuritmali diskret tizim:
UQ1 – uzluksiz qism, o’lchagich – o’zgartirgich, dastlabki kuchaytirgich, korreksiyalovchi zvenodan iborat bo’lib, boshqarish signali U ni shakllantiradi; IDM – impuls uzunligi modulyatori, chiqish joyida boshqarish signali impulsi - U * y shakllanadi; TKG – tayanch kuchlanish generatori; UQ2 – uzluksiz qism, kuch kanali (quvvat kuchaytirgichi, dvigatel, mexanik uzatma) xususiyatlarini aks ettiradi.
Impulsli tizimlar turli – tuman bo’lishiga qaramay, ularning strukturaviy sxemalarini ikki turga keltirish mumkin (13.8 – rasm):


13.8 – rasm. IABS ning umumlashgan strukturaviy sxemasi:
a – uzluksiz qismi ajratilmagan tizim, b – uzluksiz qismi ajratilgan tizim.
Nihoyat, raqamli tizim quyidagi ko’rinishda bo’ladi (13.9 – rasm).

13.9 – rasm. Raqamli tizimning strukturaviy sxemasi:
ARO’ – analog-raqamli o’zgartirgich; RAO’ – raqam-analogli o’zgartirgich.
Bunday tasavvur diskret tizimlarning tahlili bilan bog’liq qator qiyinchiliklarni chetlab o’tish imkonini beradi, chunki teskari aloqa uzluksiz bo’ladi. Yuqorida keltirilgan turli diskret tizimlarning tahlili shuni ko’rinadiki, diskret tizim uzluksiz tizimdan IE, RAO’, ARO’larning mavjudligi bilan farq qilar ekan.
Diskret vaqtli tizim tushunchasi
Ushbu darslikning oldingi boblarida ko’rib chiqilgan tizimlar uzluksiz vaqtda ishlaydi. Ularning dinamikasi o’zgarmas koeffisiyentli differensial tenglamalar bilan ifodalanadi. Diskret tizimlarni o’rganishda diskret vaqtlarda kechadigan jarayonlarni ko’rib chiqamiz, ular ayirmali tenglamalar bilan ifodalanadi. Raqamli ABSning strukturasi quyidagicha bo’lsin (7.10– rasm).

13.10 – rasm. Raqamli boshqarish tizimsi
Bu sxemada raqamli hisoblash mashinasi (RHM) rostlagich vazifasini bajaradi va uning amallarni bajarish vaqti T ga qaraganda juda kichik.
Faraz qilaylik, t  1 da RHM ning kirishida х(0), chiqishida m(0) signal bor. RHM chiziqli amallarni bajargani uchun m(0)  b0 x (0) bo’ladi, bu yerda b0  const .
Ushbu holda m(T ) uchta ifoda x(0), m(0), x(T ) ning funksiyasi bo’ladi:
m(T )  b0x(T )  b1x(0)  a1m(0),
m(2T )  b0x(2T )  b1x(T )  b2 x(0)  a1m(T )  a2m(0),.
m(kT)  b0x(kT)  b1x(k 1)T bnx(k  n)T a1m(k 1)T... anm(k  n)T.
So’nggi formuladan T ni chiqarib tashlasak, quyidagi ko’rinishga keladi: m(k)  b0 x(k)  b1x(k 1)   bn x(k  n)  a1m(k 1)   anm(k  n). (7.1)
(13.1) tenglama diskret filtrning ayirmali tenglamasi bo’ladi. Diskret vaqtli tizimlarni tadqiq etish uchun panjarali funksiyalarni, ayirmali tenglamalarni, Laplasning diskret o’zgartiruvchisi va uning turli ko’rinishlarini o’z ichiga olgan matematik apparatdan foydalaniladi.