Маъруз бошқариш тизимига кириш режа: 1

Panjarali funksiya va ayirmali tenglamalar
Panjarali funksiya (13.11 – rasm) deganda, diskret vaqt oraliqlari – kT da aniqlanadigan diskret argumentning funksiyalari tushuniladi.
Bunda k  0,1,2,3,..., T diskretlash davri:
f (kT )  f (t) tkT yoki f (k)  f (t) tk , T 1 (13.2)
Diskretli funksiyaning t  kT onlaridagi qiymatlari “diskretlar” deyiladi. Siljitilgan panjarali funksiyalar - f (kT,T) yoki f (k, ) ham qo’llanadi, bu yerda


13.11–rasm. a – uzluksiz funksiya; b – panjarali funksiya; v – aralashpanjarali funksiya.
Shuni nazarda tutish kerakki, uzluksiz funksiya bo’yicha panjarali funksiyani osongina topish mumkin. Teskari masala esa, ya’ni panjarali funksiya bo’yicha uzluksiz funksiyani shakllantirish bir xil kechmaydi, chunki panjarali funksiyaning oraliq qiymatlari noma’lum. Uzluksiz funksiyaning birinchi hosilasining panjarali funksiya uchun o’xshashi (analogi) birinchi ayirmadan iborat (1 - tartibli ayirma) (13.12 – rasm):
f (k)  f (k 1)  f (k). (13.3)

13.12 – rasm. Panjarali funksiyaning ayirmasini topish.
Ikkinchi ayirma quyidagi ko’rinishga ega bo’ladi.
13-МАВЗУ. БОШҚАРИШНИНГ СТРУКТУРАЛАРИ.

1. 
   Аналог (узлуксиз) ва дискрет ростлагичлар.
   
2. 
   ПИД-ростлагичларни амалга ошириш.
   
3. 
   ПИД-ростлагичнинг хоссалари. ПИД-ростлагичларни қўлланилиш чегаралари.
   

Diskret tizimlarni sintez qilishda qo’yiladigan masala uzluksiz tizimlarnikidan farq qilmaydi, ya’ni boshqarish sifatining talab etilgan ko’rsatgichlarini ta’minlash kerak. Uzluksiz tizimlarda bu maqsadga yetish uchun boshqaruv konturiga analogli rostlagichlar yoki korrektlovchi qurilmalar ulanadi. Bunda ulanish joyi, dinamik struktura va parametrlari aniqlanadi. Diskret tizimlarda sintezning imkoniyatlari keng, chunki analogli rostlagichlardan tashqari diskret rostlagichlar va korrektirovkalovchi qurilmalardan foydalanish mumkin, hisoblash texnikasidan foydalanganda esa korreksiyalash uchun hisoblash algoritmlari qo’llanadi. Korreksiyalovchi diskret tizimning ikkita strukturaviy sxemasini ko’rib chiqamiz (9.1 – rasm).

14.1– rasm. Korreksiyalanuvchi diskret tizimlarning strukturaviy sxemasi: a – kalitning kirish joyida korreksiyalash; b – uzluksiz qismning kirish joyida korreksiyalash.
Sistemaning birinchi turi (14.1, a-rasm) xatolikning uzluksiz signali va uzluksiz chiqish signali bilan xarakterlanadi. Shuning uchun korrektirovkalash qirilmalarini sintez qilishda uzluksiz tizimlar usulidan bevosita foydalanish mumkin.