Kirish Asosiy tushuncha va atamalar

Uyga vazifa

1. O’tilgan materialni takrorlash.

2. Internetdan yangi ma’lumot manbalarini yig’ish.

Ma’ruza 6
Mavzu: Boshqaruv obyektlarning dinamik modeli


Reja:

1. 
   Modelarni strukturasini hisoblash
   
2. 
   Boshqaruv obyektlarni rostlash va mukkamalashtirish
   

Dinamik - bu tizim elementining ishlash tartibi:.!, Unda vaqt ichida kirish va chiqish qiymatlari o'zgaradi.

Dinamik rejim elementning bir turg'un holatdan boshqasiga o'tish natijasida vujudga kelganligi sababli, uni ko'pincha vaqtinchalik rejim deb atashadi va jarayon; bir turg'un holatdan boshqasiga o'tish - vaqtinchalik jarayon

Yuqoridagi tasnifga muvofiq (3.2-rasm), biz dinamik modellarni ko'rib chiqamiz.

Chiziqli bo'lmagan dinamik boshqaruv ob'ektlari. Kosmosda

doimiy tavsif shaklga ega

x f x, u, z, w, t,

(3.5)

qayerda f,

y g x, u, z, v, t

g () - nochiziqli bog'liqliklarning ustunli vektorlari,

v (t) - vektor

o'lchov xatolari.

T vaqt tenglamalarining o'ng tomonida joylashganligi CO ning noturg'unligini anglatadi. Tizimning birinchi tenglamasi (3.5) holat tenglamasi, ikkinchisi esa kuzatuv tenglamasi deyiladi.

(3,5) tenglamalarga mos keladigan va x (0) holatning boshlang'ich shartlariga mos keladigan chiziqli bo'lmagan, statsionar bo'lmagan, stoxastik, doimiy, dinamik tizimning blok diagrammasi 3.4-rasmda keltirilgan.

Optimallashtirish usullaridan birini tanlashda quyidagi mezonlar asos qilib olinadi: 1. Iteratsiya soni; 2. Hisoblashlar aniqlik darajasi; Optimal boshqarishni shakllantirish uchun funksional baholanish minimallashtiriladi. Ushbu algoritmning vazifasi J funksional baholashni minimallashtirishdan iborat. Yuqoridagi vektor ifodani U bilan belgilaymiz. Algoritm optimal U ni topish uchun J funksional baholashni minimallashtirishdan iborat ekan. Iteratsion jarayon har bir iteratsiyadagi J(k) ning qiymatini aniqlaydi. Har bir iteratsiya uchun boshqaruv vektori hisoblab topiladi: 2 )( ([ 1); ( 2);... ( )] nu nu nu Nu U k . - - - (2) iteratsiya raqami; Shakllantirilgan umumlashgan bashoratli neyroboshqaruvi realizatsiyasi algoritmi quyidagicha: 1. Agar kelajakdagi ym(n) chiqiladi; 4. 2 va 3 bosqichlar yana takrorlanadi; 5. 6. Barcha bosqichlar har bir taktda qaytadan takrorlanadi; Umumlashgan bashoratli neyroboshqaruvdagi hisoblashlar sifati minimallashtirish algoritmi

shakllantirishda simpleks va gradiyent usullardan foydalanish mumkin.
boshqarish tizimining xatoligining minimallashishiga olib keladi. Boshqaruv obyekti modeli sifati bashoratlashning aniqlik darajasini belgilab beradi. Umumlashgan bashoratli boshqaruvni rivojlantirish.