Kirish Asosiy tushuncha va atamalar

Ma’ruza 5
Mavzu: Avtomatik rostlash tizimlarining (ART) statikasi
Reja:
1.Statik jarayoni avtomatik tizimlarda
2.Avtomatik tizimlarni rostlash
3. ART funktsional imkoniyati

BTA ga qo'yiladigan asosiy talablardan biri uning ishlashining barcha rejimlarida zaruriy aniqlikni ta'minlashdir. BTA barqaror ishlashida uning aniqlik xususiyatlari tizimning statik xususiyatlari bilan aniqlanishi mumkin.

Elementning statik tavsifi (BTA) bu funktsiyani tasvirlaydigan grafikdir:

elementning chiqish koordinatasining (BTA) barqaror holati qayerda,

- kirish miqdori.

Agar funktsiya uzluksiz bo'lsa va barcha nuqtalarda uzluksiz hosilalarga ega bo'lsa, statik xususiyat analitik deb ataladi.

Agar chiqish qiymati yoki uning hosilalari uzilishlarga ega bo'lsa, statik xarakteristikaga analitik deyilmaydi.

1-rasm. BTA ning statik xususiyatlarining turlari

Shaklda 1 BTA ning chiziqli (a), nochiziqli (b) va sezilarli bo'lmagan chiziqli (c) statik xususiyatlarini ko'rsatadi.

Statik (inertial emas) - doimiy kirish signali bilan vaqt davomida chiqish koordinatasining doimiy qiymati belgilanadigan element. Chiziqli statik element - bu tenglama quyidagi shaklga ega bo'lgan, chiziqli statik xarakteristikaga ega bo'lgan inertial bo'lmagan elementdir.

doimiy qaerda,

K - konversiya koeffitsienti (shuningdek doimiy).

Element astatik deb ataladi, unda doimiy kirish harakati bilan barqaror holatda chiqish signali doimiy tezlikda, tezlashishda va hokazolarda doimiy ravishda oshib boradi. Astatik elementlar uchun statik xarakteristikaning tenglamasi tushunilishi kerak bo'lgan bog'liqlik deb tushuniladi. kirishdagi chiqish miqdorining n-chi hosilasi. Doimiy qiymatga ega bo'lgan lotin soni har xil bo'lgani uchun astatik elementlar uchun astmatizm tartibi tushunchasi kiritiladi. Bunday elementlar uchun statik xarakteristikaning tenglamasi quyidagicha bo'ladi:

bu erda n - elementning astmatizmining tartibi.

BTA ning muhim xususiyatlaridan biri bu boshqariladigan parametrning qiymati va OTga tashqi ta'sirning kattaligi o'rtasidagi bog'liqlikdir. Nazorat qilinadigan ta'sir qiymati va tashqi buzilishlar o'rtasidagi munosabatlar turiga ko'ra tizimlar statik va astatiklarga bo'linadi. Doimiy ish sharoitida tizim xatosi quyidagicha aniqlanadi

Vaqt o'tishi bilan ma'lum bir qiymatga ega bo'lgan harakat bilan xato boshqarish harakatining qiymatiga qarab doimiy qiymatga ega bo'lsa, tashqi harakatga nisbatan tizim statik deb ataladi. Shunday qilib, statik BTA o'zgaruvchan yuk ostida boshqariladigan parametrning doimiyligini ta'minlay olmaydi.

Agar doimiy kirish harakati bilan boshqarish xatosi zavod tashqarisida nolga tushib qolsa, avtomatik boshqaruv tizimi astatik deb ataladi.

BTA ning ikkita asosiy rejimi mavjud:

o'rnatilgan (statik) ish tartibi, bunda tizim holati vektorining tarkibiy qismlari ularni o'lchash vaqtiga bog'liq emas;

BTA ishlashining dinamik rejimi, unda tizim holati vektorining tarkibiy qismlari vaqtning ba'zi funktsiyalari mavjud.