Kirish Asosiy tushuncha va atamalar

Uyga vazifa

1. O’tilgan materialni takrorlash.

2. Internetdan yangi ma’lumot manbalarini yig’ish.
Ma’ruza 7
Mavzu: Dinamik avtomatik tizimlarining vaqt xarakteristikalari
Reja:

1. 
   Impulsli xarakteristikalar
   
2. 
   Funktsiyalarni yozilish shakillari chastotaga asosan
   

Dinamik - bu tizim elementining ishlash tartibi:.!, Unda vaqt ichida kirish va chiqish qiymatlari o'zgaradi.

Dinamik rejim elementning bir turg'un holatdan boshqasiga o'tish natijasida vujudga kelganligi sababli, uni ko'pincha vaqtinchalik rejim deb atashadi va jarayon; bir turg'un holatdan boshqasiga o'tish - vaqtinchalik jarayon.

Chiqish miqdorining vaqt bo'yicha o'zgaruvchan kirish miqdoriga bog'liqligi dinamik javob deb ataladi.

Barcha dinamik xarakteristikalarni ikki guruhga bo'lish mumkin.

Birinchi guruhga avtomatlashtirish tizimi elementining chiqish qiymatining vaqtga bog'liqligi kiradi, agar kirish qiymati odatdagi qonunga muvofiq o'zgarsa (aytaylik, impuls bilan, chiziqli va hokazo) - bular vaqt tavsifi deb ataladigan narsalar, dinamik xarakteristikalarning ikkinchi guruhi chastota xarakteristikalaridan iborat bo'lib, bular harmonika qonuniga ko'ra o'zgaradigan chiqish miqdori yoki uning parametrlarining kirish miqdori chastotasiga bog'liqligini o'z ichiga oladi.

Tizim elementining vaqt xususiyatlari.

Vaqt xususiyatlaridan eng keng tarqalganlari vaqtinchalik xususiyatlardir:

Avtomatlashtirish tizimi elementining chiqish qiymatining vaqtga bog'liqligi, agar kirish qiymati bir bosqichda o'zgargan bo'lsa, vaqtinchalik javob deyiladi.

Agar t = 0 bo'lsa, u A = const qiymatiga o'zgarsa va u doimiy bo'lib qolsa, qiymat keskin o'zgaradi.

Tahliliy ravishda u quyidagicha yozilishi mumkin:

(2.20)

Vaqtning bunday funktsiyasi grafik ravishda quyida ko'rsatilgan

T = 0 qiymatining keskin o'zgarishi X = A (t) bilan belgilanadi.

Agar sakrashning kattaligi bir biriga teng bo'lsa, unda bunday sakrash birlik deb ataladi va belgilanadi

X = f (t)

Agar birlik sakrash vaqtning boshlang'ich daqiqasida emas, balki tsekto tomonidan kechiktirilsa, vaqtning sakrash funktsiyasi shaklga ega bo'ladi

Qiymatning bunday o'zgarishi quyidagicha qayd etiladi:

(2.21)

Shunday qilib, vaqtinchalik javob tizim elementining kirish qiymatining bir bosqichli o'zgarishiga javobidir. O'tish vaqtidagi javob analitik ravishda tenglamalar tizimi shaklida o'rnatilishi mumkin,

Rasmda ko'rsatilgandek jadval va grafik

Vaqtinchalik javob quyidagi ko'rsatkichlar yordamida baholanadi:

Bog'lanish xarakteriga ko'ra, vaqtinchalik xususiyatlar monoton va salınımlı bo'linadi. Vaqtinchalik xarakteristikalar, agar ularda bittadan ortiq ekstremal mavjud bo'lsa, monoton hisoblanadi.

yoki

Aks holda, vaqtinchalik javob tebranish yoki monotonik deb ataladi.

yoki

b. O'tish vaqti

Kirishni o'zgartirish boshlangandan keyin chiqish qiymati yangi barqaror holat qiymatiga etgan vaqtga vaqtinchalik vaqt deyiladi. Biroq, nazariya