Avtomatik boshqarish va rostlash nazariyasi asoslari

nepexonHbix npoueccoB
................ 91
5.8. 
flpHMbie MeTOAbi HccjiejioBaHHa Kanecraa......................93
5.9. 
KocBeHHbie MeTOflbi HccjieaoBaH
hh
 Kanecraa................ 94
5.10. 
HacTOTHbie KpHTepHH HccjieAOBaHHa KawecTBa.............. 95
5.11. 
KopHeBbie KpHTepHH HCCJiejioBaHHa Kanecraa............... 98
5.12. 
HHTerpanbHbie KpHTepHH HccjieAOBaHHa tcanecTBa....... 102
JlHTepaTypa.................................................................... 
104
108
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CONTENT
Introduction.................................................................... 3
Chapter 1 
The principles of automatic control and classification
of automatic control systems....................................... 6
1.1. 
Basic concepts, terminology and characteristics of
automatic control systems (ACS).................................. 6
1.2. 
The principles of automatic control........................... 11
1.2.1. 
Principles of construction of ACS............................ 11
1.2.2. 
Open systems............................................................ 13
1.2.3. 
Theprincipleofcompensationfordisturbingaction... 14
1.2.4. 
The principle of deviation (closed systems)............. 16
1.2.5. 
Combined control systems............................................. 17
1.2.6. 
The functional and structural schemes...................... 18
1.3. 
The classification of ACS.......................................... 19
1.3.1. 
Univariate and multivariate systems......................... 19
1.3.2. 
Stationary and non-stationary systems.................... 20
1.3.3. 
A system o f continuously and discrete action.......... 20
1.3.4. 
Adaptive and non-adaptive systems......................... 21
1.3.5. 
Linear and nonlinear systems..................................... 21
1.4. 
Static and astatic A C S ............................................... 21
Chapter2 
Making differential equations of objects automatic
control and determination of transfer fimctions.......... 28
2.1. 
The linearization o f units of automatic control systems 28
2.2. 
The differential equation of a direct current generator.. 30
2.3. 
The differential equation of the direct current m otor... 32
2.4. 
The equation systems o f automatic control 
35
2.5. 
The Laplace transformation............................... 
 
 
37
2.6. 
The transfer function..................................................... 39
Chapter3 
The frequency and time characteristics of automatic
control systems............................................................... 41
3.1. 
Simple im pacts.............................................................. 41
3.2. 
The frequency characteristics oflinear u n it................. 42
3.3. 
Transition characteristics ofthe unit............................. 45
3.4. 
The weight function....................................................... 45
3.5. 
Determination of the unit stability using the weight
function........................................................................... 46
3.6. 
The properties ofminimum-phase units........................ 48
109
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Chapter 4 
Typical units o f automatic control systems and their
connection with each o th er........................................... 50
4.1. 
Simpleunits..................................................................... 50
4.1.1. 
Proportional u n it............................................................ 50
4.1.2. 
Integrating u n it............................................................... 53
4.1.3. 
Differentiating u n it........................................................ 56
4.2. 
The units of the first o rd er............................................ 59
4.2.1. 
The inertial unit.............................................................. 59
4.3. 
The oscillating unit........................................................ 64
4.4. 
Connection of linear units.............................................. 69
4.4.1. 
Series connection of units................................... .......... 69
4.4.2. 
According - parallel connection of units....................... 70
4.4.3. 
Counter - parallel connection of units........................... 71
4.5. 
The transformation ofblock diagrams.......................... 73
4.6. 
Determination of the transfer functions o f closed
systems............................................................................ 75
Chapter 5 
Stability o f automatic control systems and the quality
of transients processes.................................................... 77
5.1. 
Stability o f automatic control systems.......................... 77
5.2. 
Hurwitz stability criterion............................................... 78
5.3. 
Mikhailov stability criterion......................................... 80
5.4. 
Nyquist stability criterion.............................................. 84
5.5. 
The general formulation o f the Nyquist criterion........ 88
5.6. 
Margin ofstability......................................................... 90
5.7. 
The concept of a transitional processes......................... 91
5.8. 
Direct methods of quality research............................... 93
5.9. 
Indirect methods ofquality research............................ 94
5.10. 
Frequency criteria ofquality research........................... 95
5.11. 
Root criteria o f quality research................................... 98
5.12. 
Integral criteria o f quality research............................... 102
References..................................................................... 104
110
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X.G‘.KARIMOVJ M.Q.BOBOJANOV