Синтез систем автоматической стабилизации механического объекта Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине "Теория Управления"

1.683e004 s^3 + 1.623e005 s^2 - 1.346e005 s - 5.872e004
----------------------------------------------------------------------
s^4 + 110 s^3 + 4643 s^2 - 6.787e004 s - 2.548e005

Такой регулятор обеспечивает устойчивость перевернутого маятника на каретке при начальных условиях, не превышающих следующих значений:

; начальное смещение каретки от начала координат,
; начальное отклонение маятника,

Синтез дискретного регулятора проведен для периода дискретности времени Т=0.01с. При этом дискретная передаточная функция регулятора имеет вид:

100.4 z^3 - 291.2 z^2 + 281.2 z - 90.38
------------------------------------------------------
z^4 - 3.086 z^3 + 3.463 z^2 - 1.712 z + 0.3329

В силу вычислительных погрешностей не удалось выбрать период дискретности

времени, при котором система была бы устойчива.
Дискретизация непрерывного регулятора на базе дискретной модели объекта, полученный для периода дискретности Т=0.015с , даёт следующую передаточную функцию динамического регулятора:


5.731e008 z^4 - 1.62e009 z^3 - 1.397e010 z^2 + 9.865e009 z - 1.51e009
-----------------------------------------------------------------------------------------
z^4 - 2.868e005 z^3 - 5.253e004 z^2 + 2.343e005 z + 5.023e-008

Этот регулятор обеспечивает следующие параметры области притяжения положения равновесия:

;
;

Задачи, поставленные перед курсовым проектом решены полностью.

Литература

1. 
   Алексеев А.А.,Имаев Р.Д., и др. «Теория управления» СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2000г.
   
2. 
   MatLab Users Quide; The MathWorks Inc. Natich MA 1997.
   
3. 
   Беленький Ю.М., Власенко С.Ю. Microsoft Word 2000 СПб «БХВ-Петербург»