ScienceDirect

+"-+"'&
''
"&
.)
+)+"'&
('!
)"&"&
*+"&
!"$0
-$,
*;9?A;6
*;9?A;6
*;9?A;6
425'6/3-8.+6+7918(+8;++38;4)43*/8/437
8F7D F:7 7JB7D;?7@F A8 8AD753EF;@9 ?A67> ;@ F:7E7 FIA
5A@6;F;A@EI7I;>>;>>GEFD3F7F:75A?B3D;EA@D7EG>F3E?7@F;A@
47>AI ;@ +34>7 +:7 D7EG>F 7JBD7EE7E F:3F F:7 E75A@6
5A@6;F;A@I:;5:5A?4;@7E47FI77@F:77J;EF;@95A@EG?BF;A@
D3F73@6AF:7DD7>7H3@F835FADEBDAH;676F:747EFB7D8AD?3@57
I;F:*;9?A;635F;H3F;A@8G@5F;A@ 7BA5:;F7D3F;A@EFIA
:;667@ >3K7DE 3@6 @7GDA@ G@;FE 735: +:;E ?73@E F:7
355GD35K D3F7 IAG>6 47 47FF7D I:7@ ;@F79D3F76 F:7 AF:7D
D7>7H3@F835FADEFAFD3;@3@6BD76;5FF:7?A67>7E;67EF:7E7
D7EG>FE F:7 ?A67> ;E 3>EA H7D;8;76 F:DAG9: 3 D3@6A?>K
97@7D3F7663;>K63F38AD3BBDAJ;?3F7>K 63KE3@6F:7
D7EG>F;ECG;F747FF7DF:3@F:747EF53E7A8?A@F:>K63F3 @6776
F:7)$*A8FD3;@;@9E7F;E3@6F7EF;@9E7F;E
I;F:F:7E;?;>3D+:7;>S,H3>G7
+34>7 +:7 D7EG>F 5A?B3D;EA@ 47FI77@ 735: 5A@6;F;A@ ;@
#*+$)75GDD7@F%7GD3>%7FIAD=
'&"+"'&
+"-+"'&
+)+"'&
('!
)"&"& 
*+"& 
!"$0
-$,
A@EG?BF;A@
D3F7A@>K
+3@:
*;9?A;6
A?4;@7
5A@EG?BF;A@
D3F7I;F:
AF:7D
B3D3?7F7DE
+3@:
*;9?A;6
&%#,* &%
@ F:;E B3B7D A8 F:7 8AD753EF;@9 A8 EG93D 5A@EG?BF;A@ ;E
EFG6;76 +:7 6;887D7@F 8AD753EF;@9 ?A67>E 3D7 BDABAE76 @
97@7D3>8ADF:AE7BDA4>7?ED79D7EE;A@?A67>E3D7GE764GF
:7D7I7GE76@7I3BBDA35:7E43E7A@%7GD3>%7FIAD=3@6I7
8;@6 F:3F #*+$ )75GDD7@F %7GD3> %7FIAD= ;E F:7 ?AEF
3BBDABD;3F7 8AD753EF;@9 ?A67> 8AD I:;F7 EG93D 5A@EG?BF;A@
D3F7 3@6 F:7 47EF 5A@6;F;A@ A8 8AD753EF;@9 ?A67> ;E F:7
5A?4;@3F;A@ 47FI77@ 7J;EF;@9 5A@EG?BF;A@ D3F7 3@6 AF:7D
D7>7H3@F B3D3?7F7DE EG5: 3E BDA6G5F;A@ 53B35;FK ;@H7@FADK
EFA5= ;?BADF D3F7 3@6 7JBADF D3F7 GDF:7D?AD7 F:7
7JB7D;?7@F E:AIE F:3F @AF A@>K F:7 677B7D >7H7> A8 :;667@
>3K7DF:7@G?47DA87BA5:;F7D3F;A@E3@635F;H3F;A@8G@5F;A@E
675D73E7F:77DDADE5AD7A8)$*3@6+:7;>S,H3>G7E4GF;F;E
3>EAF:75:AAE;@9ABF;?;L7D3@63673D@;@9D3F7A8
735:ABF;?;L7DI;>>;@5D73E7F:7B7D8AD?3@57A8F:7?A67> @
366;F;A@ F:7 5A@57BF A8 8AD753EF;@9 ?A67> ;E 34>7 FA 47
;?B>7?7@F76I;F:F:7;@8AD?3F;A@E:3D;@98>AI;@F:7':KE;53>
@F7D@7F3EE:AI@;@;9G7FAF:75A@57BFA8':KE;53>
@F7D@7F;8F:74GE;@7EEAD93@;L3F;A@IAG>6BD787DFA8AD753EF
F:7 5GEFA?7D 67?3@6 ;F 5AG>6 47 47FF7D ;8 F:7 4GE;@7EE
AD93@;L3F;A@I;>>5A@E;67DF:7AF:7DD7>7H3@F835FADE8DA?3' 
63F3 57@F7D 4753GE7 F:;E 63F3 57@F7D I;>> 5A@EA>;63F7 3>>
D7>7H3@F835FADE8DA?$3@G835FGD7DE)7F3;>ADE3@6&B7@:G4E
;@735:3D73I:;5:IAG>647F:7E3?75A@57BF3E;@8AD?3F;A@
8>AI ;@ KB7D5A@@75F76 *GBB>K :3;@&97D 7F 3>
$AD7AH7D F:7 8AD753EF;@9 67?3@6 ;E 34>7 FA EGBBADF F:7
;@H7@FADK ?3@397?7@F 5A@57BF I:;5: ;E F:7 5A@57BF FA
?3@397F:7;@H7@FADK>7H7>A88;@;E:9AA6E47FI77@735:AB7@
:G4;@F:7E3?75>GEF7D43E76A@F:7HA>G?7A88AD753EF;@9
67?3@6
;9+:7;@8AD?3F;A@E:3D;@98>AI;@F:7':KE;53> @F7D@7F
+:7D7 3D7 EA?7 EG997EF;A@E 8AD F:;E D7E73D5: B3B7D F:3F 3D7
BDABAE768AD5A@F;@G768GFGD7D7E73D5:;DEF>KF:;ED7E73D5:
E:AG>6 ;@H7EF;93F7 ?AD7 CG3@F;F3F;H7 835FADE EG5: 3E EG93D
IAD>6BD;57EG93D?3D=7F;@67J;@+:3;>3@63@647@5:?3D=
I:;5:835FADEE:AG>6478;FF76I;F:F:78AD753EF;@9?A67>3>EA
CG3>;F3F;H7835FADEEG5:3E@7IE8DA?EA5;3>?76;3E34AGFF:7
E;FG3F;A@ A8 EG93D 3@6 EI77F 5A@EG?BF;A@ *75A@6>K F:;E
D7E73D5: E:AG>6 5A@F;@G7 EFG6K ?AD7 F:7 B7D8AD?3@57 A8
2019 IFAC MIM
Berlin, Germany, August 28-30, 2019
744

---

730
 
Anirut Kantasa-ard et al. / IFAC PapersOnLine 52-13 (2019) 725–730
8AD753EF;@9?A67>I;F:F:7AF:7DFKB7A85A@EG?34>79AA6E
3@6 :AI FA 5:AAE7 F:7 B3D3?7F7DE EG5: 3E F:7 @G?47D A8
;F7D3F;A@EADF:7@G?47DA8F:7:;667@>3K7DE4KGE;@9+34G
*73D5: AD D7>7H3@F ?7F3:7GD;EF;5 ?7F:A6E #3EF>K F:;E
D7E73D5:E:AG>6EFG6K?AD7F:7D7>3F;A@A88AD753EF;@9?A67>
3@6;@8AD?3F;A@8>AI;@F:7':KE;53> @F7D@7F*GBB>K:3;@
))%*
3>3'" 75;E;A@FD7743E7667?3@68AD753EFE8AD
;?BDAH;@9 ;@H7@FADK B7D8AD?3@57 @ BDA5776;@9 A8 F:7