ScienceDirect

 '8''8.+6/3-
+:763F3A8?A@F:>KI:;F7EG93D5A@EG?BF;A@D3F7;E93F:7D76
8DA?!3@G3DK G@F;>*7BF7?47D 8DA?F:7&88;57A8
+:7 3@7 3@6 *G93D A3D6 A8 +:3;>3@6 &* +:3;>3@6
3@6E7FEF:78A>>AI;@95A@EG?BF;A@D3F73E3?3;@835FAD
$AD7AH7D F:7 AF:7D D7>7H3@F 835FADE I:;5: 3D7 BDA6G5F;A@
2019 IFAC MIM
Berlin, Germany, August 28-30, 2019
742

---

728
 
Anirut Kantasa-ard et al. / IFAC PapersOnLine 52-13 (2019) 725–730
EGBB>K;?BADFD3F77JBADFD3F73@6;@H7@FADKEFA5=6GD;@9F:7
E3?7B7D;A63EF:75A@EG?BF;A@D3F73@6F:7E3?763F3EAGD57
EF;>>475A@E;67D763EI7>>
46+)'78/3-8.+#6+3*4,4379258/43!'8+
@F:;EE75F;A@F:7D73D78AGDEF7BEF:3FIAG>667E5D;47:AIFA
8AD753EF F:7 FD7@6 A8 5A@EG?BF;A@ D3F7 7H7>AB;@9 F:7
8AD753EF;@9 ?A67> 3F3 BD7BDA57EE;@9 'DABAE;@9 F:7
8AD753EF;@9?A67>3@63F367@AD?3>;L;@93E?7@F;A@47>AI
 +:+145/3-8.+,46+)'78/3-24*+1
+:;EE75F;A@BD7E7@FEF:7BDABAE768AD753EF;@9?A67>EI:;5:
3D767H7>AB763@6;?B>7?7@F76;@F:;ED7E73D5:) $"
%% )79D7EE;A@ 3@6 *GBBADF -75FAD )79D7EE;A@ 8DA?
)79D7EE;A@ ?A67> 3@6 #*+$ #$ 3@6 $#' 8DA? %7GD3>
%7FIAD= ?A67> >> 67F3;>E 3D7 ?7@F;A@76 ;@ F:7 >;F7D3FGD7
D7H;7I
'8'56+564)+77/3-
I:;5:5A@E;EFA863F35>73@;@963F3
@AD?3>;L3F;A@ 3@6 63F3 EFDG5FGD7 FD3@E8AD?;@9 4753GE7 ;F
5AG>6 47 9D73F7D FA BD7BDA57EE 63F3 478AD7 FD3;@;@9 3@6
8AD753EF;@9@6F:7@7GD3>@7FIAD=?A67>;E@AF873E;4>7FA
FD3;@3@68AD753EFF:7D3I63F36;D75F>K1:3@97F3> @
366;F;A@F:763F3E7F;E6;H;676FA47 B7D57@FA8FD3;@;@9E7F
3@6 B7D57@FA8F7EF;@9E7F38F7DFD;3>3@67DDAD
 64547/3-8.+,46+)'78/3-24*+17
8F7D8;@;E:76F:7BDA57EEA863F3BD7BDA57EE;@9F:;EE75F;A@
I;>>BDABAE7F:78AD753EF;@9BDA57EEI;F:F:78A>>AI;@9?A67>E
FA FD3;@ 3@6 BD76;5F F:7 5A@EG?BF;A@ D3F7 I;F: FIA ?3;@
5A@6;F;A@E
;DEF5A@6;F;A@F:78GFGD75A@EG?BF;A@D3F7;EBD76;5F7643E76
A@7J;EF;@95A@EG?BF;A@D3F7A@>KI;F:6;887D7@F8AD753EF;@9
?A67>E3@65A?B3D763>>D7EG>FE
*75A@65A@6;F;A@F:747EF8AD753EF;@9?A67>;E5:AE7@8DA?
F:7 8;DEF 5A@6;F;A@ 3@6 BD76;5F76 F:7 D7EG>F 43E76 A@ F:7
5A?4;@3F;A@ 47FI77@ 7J;EF;@9 5A@EG?BF;A@ D3F7 3@6 AF:7D
D7>7H3@F835FADEEG5:3E;?BADFD3F77JBADFD3F7BDA6G5F;A@
EGBB>K3@6;@H7@FADKEFA5= F;E3>EA5A@E;67D76F:75A@6;F;A@
A8 D7>7H3@F B3D3?7F7DE EG5: 3E ABF;?;L7D >73D@;@9 D3F7 3@6
7BA5:;F7D3F;A@;@F:7?A67>

'8'*+3462'1/>/3-
I:;5:;E:AIFA67@AD?3>;L7F:7
D7EG>F38F7DFD3;@;@93@6BD76;5F;@9I;F:F:78AD753EF;@9?A67>E
FAA4F3;@F:7D73>H3>G7A85A@EG?BF;A@D3F7
'8':'19'8/43
F F:7 7@6 A8 F:7 8AD753EF;@9 ?7F:A6E F:7 B7D8AD?3@57 A8
8AD753EF;@9?A67>;E5A@6G5F764KGE;@9)$*E5AD7I:;5:
;EF:78;DEF835FADFA?73EGD7F:7355GD35KD3F73@68;FF;@9D3F7
47FI77@ F3D97F H3>G7E 3@6 BD76;5F76 H3>G7E 3@6 +:7;>S,
5A788;5;7@F, I:;5: ;E F:7 E75A@6 835FAD FA ?73EGD7 F:7
679D77:AIF3D97FH3>G7E6;887D8DA?F:7H3>G7EBDA6G5764K
@7GD3>@7FIAD=%3HK3% *A?7D7E73D5:B3B7DE:3H7
BDABAE76 )$* E5AD7 3@6 +:7;>S, H3>G7 FA ?73EGD7 F:7
B7D8AD?3@57 A8 F:7;D ?A67>E AD 7J3?B>7 %3HK3 % 
7H3>G3F76F:78AD753EF;@9?A67>A88GFGD7FD36;@9HA>G?7E8AD
39D;5G>FGD3> 5A??A6;FK 4K GE;@9 )$* E5AD7 3@6 +:7;>S,
H3>G7 @AF:7D D7>7H3@F D7E73D5: B3B7D *GB3FF3@3 3>EA
BDABAE76 )$* E5AD7 3@6 +:7;>S, H3>G7 FA ?73EGD7 F:7
B7D8AD?3@57A8EF77>BD;57;@67J8AD753EF;@947FI77@) $
3@6 ) $ I;F: 7JA97@AGE 835FADE *GB3FF3@3
+:7D78AD7 F:7E7 FIA 7H3>G3F;A@ 835FADE IAG>6 47 9AA6
;@6;53FADEA8F:78AD753EF;@9?A67>B7D8AD?3@57;@F:;EB3B7D
+:78AD753EF;@9D7EG>F8DA?F:;EE75F;A@;EBDABAE76F:747EF
5D;F7D;3 8AD 67?3@6 8AD753EF;@9 $AD7AH7D I7 I;>> EG997EF
:AIFA;?B>7?7@FF:78AD753EF;@9?A67>I;F:F:75A@57BFA8
;@8AD?3F;A@E:3D;@9;@F:7':KE;53> @F7D@7F+:7E78A>>AI;@9
3EB75FEI;>>67E5D;47?AD767F3;>E;@*75F;A@)7EG>F@3>KE;E
3@6*75F;A@A@5>GE;A@3@6*G997EF;A@

)*,#+%#0* *
/678 )43*/8/43 ,46+)'78/3- 24*+1 ('7+* 43 +
)4379258/436'8+431=
@F34>7F:75A?B3D;EA@A86;887D7@F?A67>E;EE:AI@8ADF:7
5A@EG?BF;A@D3F7A@>K+:78;DEF5A>G?@E:AIEF:78AD753EF;@9
?A67>+:7E75A@65A>G?@6;EB>3KEF:7?A67>9DAGB+:7F:;D6
3@68ADF:5A>G?@E6;EB>3KF:77H3>G3F;A@D7EG>FA8FD3;@;@93@6
F7EF;@9 63F3 I;F: )$* E5AD7 +:7 >3EF 5A>G?@ E:AIE F:7
7H3>G3F;A@D7EG>FA8F:7E7?A67>EI;F:+:;7>S,H3>G7
+34>7 +:7 D7EG>F 5A?B3D;EA@ 47FI77@ 735: ?A67> I;F:
)$*3@6+:7;>S,H3>G7