ScienceDirect

"955468%+)846!+-6+77/43
+:7E75A@6D79D7EE;A@?A67>F:3FI;>>;?B>7?7@F;@F:;EB3B7D
;E *GBBADF -75FAD )79D7EE;A@ I:;5: ;E 3 B3DF A8 *GBBADF
-75FAD $35:;@7 +:7 5A@57BF A8 F:;E ?A67> ;E F:7 E3?7 3E
*GBBADF -75FAD $35:;@7 8AD 5>3EE;8;53F;A@ I;F: A@>K 87I
6;887D7@57E;DEF>KF:7AGFBGFA8F:;E?A67>;ED73>@G?47D3@6
6;88;5G>FFABD76;5FI;F:5>3EE;8;53F;A@?7F:A6*75A@6>KF:7
BD76;5F;A@ ?7F:A6 ;E ?AD7 5A?B>;53F76 I;F: ;@8;@;F7
BAEE;4;>;F;7E8ADF:7AGFBGF*3K36 @366;F;A@EA?7
D7E73D5: B3B7DE :3H7 3>D736K ;?B>7?7@F76 F:7 5A@57BF A8
*GBBADF-75FAD)79D7EE;A@FA8AD753EFF:75GEFA?7D67?3@6
.3@9 BDABAE76 F:3F *GBBADF -75FAD )79D7EE;A@
BDAH;6739D73F7DB7D8AD?3@57A867?3@68AD753EF;@9;@F:7
E;FG3F;A@ A8 $3EE GEFA?;L3F;A@ 3@6 5A@57D@;@9 I;F:
G>>I:;B78875F;@*:A7;@6GEFDK;@:;@34K7H3>G3F;A@F:7
7DDAD D3F7 I;F: )$* E5AD7 3D4A@@73G 7F 3>
67?A@EFD3F76 F:7 8AD753EF;@9 ?A67> A8 5GEFA?7D 67?3@6
43E76 A@ F:7 B3EF ?3@G835FGD7DSE AD67DE 3BBDAJ;?3F7>K
AD67D 63KE 3@6 :7 8AG@6 F:3F *GBBADF -75FAD )79D7EE;A@
BDAH;67 F:7 47EF B7D8AD?3@57 F:7 E3?7 3E D75GDD7@F @7GD3>
@7FIAD=+:7D78AD7*GBBADF-75FAD)79D7EE;A@I;>>4739AA6
8AD753EF;@9 ?A67> FA 8AD753EF F:7 5GEFA?7D 67?3@6
B3DF;5G>3D>K;?B>7?7@F76;FI;F:F:75A@F;@GAGEH3>G767?3@6
3EE:AI@;@F:7E7FIAB3B7DE
!+-6+77/43
@AF:7D;@F7D7EF;@98AD753EF;@9?A67>;@D79D7EE;A@9DAGB;E
"%%D79D7EE;A@+:;E8AD753EF;@9?A67>;E3FKB7A8;@EF3@57
43E76>73D@;@93@6BDAH;67F:73H7D397F3D97FH3>G7E3?A@9
2019 IFAC MIM
Berlin, Germany, August 28-30, 2019
741

---

 
Anirut Kantasa-ard et al. / IFAC PapersOnLine 52-13 (2019) 725–730 
727
F:7;D"@73D7EF@7;9:4ADE%*>F?3@ @97@7D3>"
%%D79D7EE;A@;EF:7E;?B>7EF?7F:A6A83>>?35:;@7>73D@;@9
I:7@5A?B3D76I;F:AF:7D?7F:A6E3D3:@3=;3@7F3> 
BDABAE76"%%D79D7EE;A@?A67>FA8AD753EF8GFGD7D7EAGD57
GE397 ;@ 735: E7DH7D FA EGBBADF F:7 6K@3?;5 5A@EA>;63F;A@
3>9AD;F:?I:;5:;EF:73>9AD;F:?FAABF;?;L7F:7@G?47DA8
35F;H7B:KE;53>E7DH7DE;@F:75>AG663F357@F7D+:7D7EG>FA8
F:78A>>AI;@9B3B7D67?A@EFD3F76F:3FF:7BDABAE763>9AD;F:?
5AG>6 IAD= I7>> I;F: "%% D79D7EE;A@ ;@ F7D? A8 D7EAGD57
GF;>;L3F;A@BD76;5F;A@@AF:7DB3B7D*:38;G>>3:7F3>
F:3F 3>D736K ;?B>7?7@F76 "%% D79D7EE;A@ :3E 3>EA
;?B>7?7@F76"%%D79D7EE;A@FA67H7>AB3@7@7D9K788;5;7@F
?A67>8ADE7@EAD@7FIAD=3BB>;53F;A@A@D3;>I3KI39A@E3@6
5A?B3D76 F:7 B7D8AD?3@57 ?A67> I;F: AF:7D D79D7EE;A@
?A67>EG7FAF:7AH7DH;7IA8)79D7EE;A@?A67>F:73GF:ADE
47>;7H7F:3FF:7E78A>>AI;@9?A67>EI;>>4734>7FA479AA6
8AD753EF;@9FAA>EFABD76;5FF:75GEFA?7DSE5A@EG?BF;A@D3F7A8
5A@EG?34>7 BDA6G5F >;=7 I:;F7 EG93D AI7H7D ;F 5AG>6 47
9D73F7D ;8 F:7E7 ?7F:A6E IAG>6 47 47@5:?3D=76 F:7 ?A67>
B7D8AD?3@57 I;F: %7GD3> %7FIAD= ?A67> 3@6 ?3=7 3
5A?B3D;EA@3?A@93>>?A67>E
+96'1+8;4604*+1
+:7 @7GD3> @7FIAD= ?A67> ;E F:7 E75A@6 ?AEF BABG>3D
8AD753EF;@9 ?A67> 8AD @A@>;@73D 67?3@6 47:3H;AGD
3D4A@@73G 7F 3> 7EB75;3>>K I;F: EFA5= BD;57 3@6
BDA6G5F5A@EG?BF;A@D3F7+:75A@57BFA8@7GD3>@7FIAD=;E
53>5G>3F;@9 F:7 BD76;5F76 AGFBGF 4K GE;@9 F:7 E;?B>;8;53F;A@
47FI77@735:H3>G7A8;@BGF>3K7D3@6;@BGFI7;9:F;@5>G6;@9
ECG3E:F:7H3>G74KGE;@935F;H3F;A@8G@5F;A@EG5:3EE;9?A;6
AD >;@73D 8G@5F;A@E %3HK3 % +:7D7 3D7 EA?7
D7E73D5:7E ;?B>7?7@F76 F:7 @7GD3> @7FIAD= ?A67> %3HK3
BDABAE76F:3F776ADI3D6%7GD3>%7FIAD=;EAGFB7D8AD?;@9
8AD8AD753EF;@98GFGD7EFD36;@9HA>G?7A8E7>75F7639D;5G>FGD3>
5A??A6;F;7E 38F7D 5A?B3D;@9 I;F: ?G>F;B>7 D79D7EE;A@ 3@6
) $ ?A67> %3HK3 % >EA 3D4A@@73G 7F 3>
BDABAE76F:3F)75GDD7@F%7GD3>%7FIAD=BDAH;67F:7
47EFB7D8AD?3@578AD8AD753EF;@98GFGD75GEFA?7D67?3@6G7
FAF:7BD7H;AGED7E73D5:7EF:7D73D7FIA@7GD3>@7FIAD=EF:3F
3D7 ?7@F;A@ ;@ F:;E B3B7D 776ADI3D6 %7GD3>
%7FIAD=%% 3@6 )75GDD7@F %7GD3> %7FIAD=)%% 3E
E:AI@;@;9
;9776ADI3D6%7GD3>%7FIAD=D;>>;3@F
;9)75GDD7@F%7GD3>%7FIAD=$3F:.AD=E
AF:A8F:7E7FIA?A67>E5A@E;EFA8F:D77?3;@>3K7DEI:;5:
3D7;@BGF>3K7D:;667@>3K7D3@6AGFBGF>3K7DAI7H7DF:7
6;887D7@F BA;@F 47FI77@ F:7E7 ?A67>E ;E F:7 8>AI A8 @7GD3>
35F;H3F;A@+:78>AIA8@7GD3>35F;H3F;A@I;>>9A8DA?;@BGFFA
AGFBGF>3K7DE;@A@76;D75F;A@A@>K>3K7D4K>3K7D8AD776
ADI3D6 %7GD3> %7FIAD= ?73@I:;>7 F:7 )75GDD7@F %7GD3>
%7FIAD=I;>>3>>AIF:7AGFBGFE;9@3>EA8EA?7@7GDA@G@;FE
8>AI435=3@6EGBBADF3E;@BGFE;9@3>EFAAF:7D@7GDA@G@;FE;@
F:7 E3?7 >3K7D AD BD7H;AGE >3K7D 3D4A@@73G 7F 3>
$AD7AH7D )75GDD7@F %7GD3> %7FIAD= IAD=E I7>> I;F: F:7
5A?B>7J 8AD753EF;@9 BDA4>7?E EG5: 3E EFA5= BD;57
5A@EG?BF;A@ D3F7 AD F;?7 E7D;7E 63F3 38F7D 5A?B3D;@9 I;F:
776ADI3D6 %7GD3> %7FIAD= AD ;@EF3@57 :7@ 7F 3>
;?B>7?7@F76 #A@9 *:ADF+7D? $7?ADK #*+$
)75GDD7@F %7GD3> %7FIAD= FA BD76;5F F:7 E;FG3F;A@ A8 :;@3
EFA5=?3D=7F3@634EA>GF7>K8AG@6F:3F#*+$BDAH;6747FF7D
B7D8AD?3@57I:;5:?73@EF:7355GD35KD3F7;@5D73E768DA?
B7D57@F FA B7D57@F 38F7D 5A?B3D;@9 I;F: )3@6A?
AD753EF;@9$7F:A6
AI7H7D 776ADI3D6 %7GD3> %7FIAD= ;?BDAH7 F:7
B7D8AD?3@57 A8 ?3BB;@9 ;@BGF >3K7D 3@6 AGFBGF >3K7D 4K
FD3;@;@93>9AD;F:?I:;5:;E53>>76Q7DDAD435=BDAB393F;A@R
)G?7>:3DF7F3>+:;EFD3;@;@93>9AD;F:?I;>>BDAH;67
F:767E;D76AGFBGFFAF:7@7GD3>@7FIAD=6GD;@9FD3;@;@9I;F:
;@BGF@7GD3>G@;FE F?73@EF:7FD3;@;@9?A67>I;>>47?AD7
D7>;34>73@6>7EE7DDAD47FI77@F:7F3D97FH3>G73@6F:7H3>G7
5D73F76 4K F:7 @7GD3> @7FIAD= )KG 7F 3> 3@6 F:7
8AD753EF;@9 B7D8AD?3@57 I;>> 47 5>AE7D FA )75GDD7@F %7GD3>
%7FIAD=
G7 FA F:7 B7D8AD?3@57 A8 7@7D3> $G>F;>3K7D '7D57BFDA@
$#'3@6#7H7@47D9$3DCG3D6F#$?7F:A6EF:3FD7EB75F
F:7BD75;E;A@A8FD3;@;@963F3#;G 3@6F:7#*+$@7GD3>
@7FIAD= I;F: E?3DF BD76;5F;A@ H;3 ?7?ADK 57>> 5A@@75F76
>3K7D:7@7F3> F:7?3;@5A@FD;4GF;A@A8F:;EB3B7D;E
3BB>K;@9F:75A@57BFA8%7GD3>%7FIAD=?A67>EFA8AD753EFF:7
FD7@6A8EG93D5A@EG?BF;A@D3F7;@F:7EGBB>K5:3;@I:;5:I;>>
EGBBADFF:7@7IB7DEB75F;H7A8':KE;53> @F7D@7F3@6;?BDAH7
F:7B7D8AD?3@57A8F:7?A67>4KFG@;@93>>D7>7H3@FB3D3?7F7DE
;@ 6;887D7@F 5A@6;F;A@E @6 3>EA 5A?B3D7 F:7 D7EG>F I;F:
5>3EE;53>?7F:A6E>;=7D79D7EE;A@?A67>E3E?7@F;A@34AH7
$+&&#&0
+:;E E75F;A@ I;>> 8A5GE A@ F:7 8AD753EF;@9 BDA57EE A8 I:;F7
EG93D5A@EG?BF;A@D3F743E76A@F:75A@57BFA88AD753EF;@9
?A67> 3E 67E5D;476 478AD7 +:7D7 3D7 F:D77 ?3;@ EF7BE FA
BDABAE738AD753EF;@9?A67>3@6F:3FF:;E?A67>;E3BB>;76FA
F:7 EG93D ;@ +:3;>3@6 +:7D7 3D7 FIA ?3;@ ?A67>E F:3F 3D7
5A@E;67D76 )79D7EE;A@ $A67> 3@6 %7GD3> %7FIAD= $A67>
+:7E7?A67>E3D7BDABAE764K'KF:A@>3@9G397I;F:"7D3E
3@6*5;=;F>;4D3D;7E3@63>EAE7FGBF:7H3>G7A83>>B3D3?7F7DE
;@735:?A67>4KFD;3>3@67DDADI;F:3>>5A?4;@3F;A@E