Sant peterburg

3.5. Insoniy robotlar
Robot zinadan yuqoriga ko‘tarilish, yugurish va to‘siqlardan qochishga
qodir. U ko'rish tizimi bilan jihozlangan
114
Machine Translated by Google

---

115
Guruch. 3.12. Asimo odamsimon robot
(Honda, Yaponiya)
unga 1 soatgacha yurish rejimida ishlashga ruxsat bering. Birinchi variant
million dollar.
oyoq va hatto raqsga tushish. U stereo ko'rish va mikrofonlar bilan
jihozlangan bo'lib, ular yordamida har biriga 60 ming so'zni taniy oladi.
bu robot 1986 yilda taqdim etilgan. 2007 yilda dunyoda 50 ga yaqin
Asimos bor edi. Ularning narxi taxminan
Shaklda. 3.13-rasmda yana bir kichikroq va eng tez odamsimon
robot QRIO ko'rsatilgan. Uning balandligi 58 sm, vazni - 8 kg. U 38
daraja erkinlikka ega. Robot narsalarni olishi, tez harakatlanishi, shu
jumladan zinapoyalar, birida turishi mumkin
Machine Translated by Google

---

116
Guruch. 3.13. Insonsimon robot QRIO (Sony, Yaponiya)
turli tillarni bilish, buyruqlarni tushunish va bajarish, savollarga javob
berish. Hozirda QRIO robotlarining uch avlodi mavjud. Ular
Gumanoid robotlarning birinchi amaliy qo'llanilishi, ehtimol,
hamshiralik, uy ishlarini bajarishdir.
Zamonaviy insoniy robotlarning jiddiy kamchiliklari
narxi - taxminan 15 ming dollar.
jamoat joylarida ishlash, xizmat ko'rsatish. Kelajakda ularni himoya
qilish, terrorchilarga qarshi kurashish, jangovar operatsiyalarni o'tkazish
va hokazolarda foydalanishga urinishlar ko'rinadi.
etarli darajada dizayn moslashuvchanligi, zaif energiya
Machine Translated by Google

---

o'zaro ta'sirlar. Ushbu agentlar maqsadni o'z ichiga olishi kerak
sozlash va ba'zi asosiy bilimlar. Bundan tashqari, bu bilimlar allaqachon
o'z-o'zini o'rganish rejimida to'ldirilishi kerak. Sun'iy usullarga asoslangan
bunday tizimni yaratish mumkin ko'rinadi
funktsiyasiga o'xshash sun'iy asab tizimining turi
- atrof-muhit ob'ektlari bilan vizual-akustik o'zaro ta'sirni amalga
oshiradigan "Ko'raman - eshitaman - gapiraman" agenti (ingl.
Antropomorfik dizayndagi robotni robot deb hisoblash mumkin
insoniy muhitda insonga o'xshash xatti-harakatlarni ta'minlagan holda
gumanoid sinf. Bu boshqaruv tizimini nazarda tutadi
ular uchun sobit havolalar bilan funktsional agentlari
va odamlar va boshqa robotlar bilan ovozli aloqa);
tashqi dunyo, jumladan, Internet. Shu darajada
nevrologik vositalar bo'yicha va o'zining xatti-harakatlari uchun javobgardir.
U o'zining va umumiy sensorlari, shakllaridan ma'lumot oladi
va akustik idrok va aloqa);
razvedka va ko'p agentli texnologiyalar. Har bir agent amalga oshiriladi
inson asab tizimi. Bunday tizimga kirish imkoniyati bo'lishi kerak
immun tizimiga o'xshash maxsus himoya tizimini talab qiladi
Ushbu yondashuvdan foydalanib, biz quyidagi virtualni ajratishimiz mumkin
kompyuter viruslarining kirib borishi istisno qilinmaydi
signallarni boshqarish va robotning real muhitda harakatini tashkil qilish
uchun tizimning boshqa agentlari bilan o'zaro ta'sir qilish. Shaklda. 3.14
boshqaruv tizimining tegishli tuzilishini ko'rsatadi.
umumiy xulq-atvor.
Robotning o'zini-o'zi takomillashtirish maxsus genetik tizim tomonidan
ta'minlanishi kerak. Robotning "tug'ilishida" genetik ma'lumotlar uning
ishlashini belgilaydigan tuzilma, ulanishlar va protseduralar haqida,
masalan, to'plam shaklida qo'llaniladi.
- tashqi muhit ob'ektlari bilan akustik o'zaro ta'sirni amalga oshiradigan
"eshityapman - gapiraman" agenti (akustik idrok etish).
robotning to'g'ri ishlashini nazorat qiladigan inson tizimi.
qurollanish, etarlicha rivojlangan sezgi va o'z-o'zini o'rganish harakatlari
va o'zini-o'zi takomillashtirish imkoniyatining yo'qligi.
Tizimning boshqa kognitiv agentlari:
117
Machine Translated by Google

---

118
Guruch. 3.14. Gumanoid robotning boshqaruv tizimining strukturaviy diagrammasi
ekstremal vaziyatlarda, shu jumladan odamlar bilan muloqot qilishda xavfsizlik
va harakatlarni tuzatish;
tizimlar" va "O'z-o'zini tashkil etish", bu butun tizimni yechimga avtomatik
ravishda sozlash va sozlashni ta'minlaydi
– “Men xavfsiz aloqadaman”, nazoratni amalga oshiruvchi agent
butun tizimning o'zini o'zi tashkil etishi.
O'z-o'zini tashkil etish jarayoni "Model" yordamida amalga oshiriladi
- ingl. amalga oshiradigan "Ko'raman - manipulyatsiya qilaman" agenti
atrof-muhit ob'ektlarini idrok etish va maqsadli manipulyatsiya qilish;
O'z-o'zini tashkil etish vositalariga "Model
amalga oshiriladigan funktsiyalar va jarayonlar. "O'z-o'zini tashkil etish"
komponenti ushbu ma'lumotni jarayonda ishlatadi
- atrof-muhit ob'ektlari orasida vizual idrok etish va maqsadli harakatni
amalga oshiradigan "Men ko'raman - harakat qilaman" agenti;
tizim konfiguratsiyasi, atrof-muhit, xatti-harakatlar haqida ma'lumot
- turli rejimlarda vizual-akustik idrok etish va o'rganish xatti-harakatlarini
amalga oshiradigan "Eshityapman - ko'raman - o'rganaman" agenti.
robotni boshqarish vazifalari. "Tizim modeli" dastlab tizim maqsadlariga
muvofiq belgilanadi. U to'plangan genetikani o'z ichiga oladi
tizimi" yordamida tizimni yangi maqsadlarda qayta sozlash uchun
Machine Translated by Google

---

"Robot modeli" tizimning o'zaro ta'siri jarayonida shakllanadi
"Idrokni boshqarish" komponenti tomonidan multimodal sensorli ma'lumotlarni
qayta ishlash. Integratsiyalashgan ma'lumotlar
boshqaruv va haqiqiy robot. Tizim dastlab kerak
jarayon o'z vaqtida bo'lgani kabi ancha sekin rivojlanadi
“Model dunyosi” robotning atrof-muhit ob’ektlari bilan o‘zaro ta’sirida
shakllanadi. Unda robotning o'zi, atrof-muhit ob'ektlari va ularning o'zaro
ta'siri haqida joriy va bashorat qilinadigan ma'lumotlar mavjud. Bunday
"Xulq-atvorni boshqarish".
natijasida integratsiyalashgan shakldagi ma'lumotlar olinadi
ularning asosiy qo'llanilishi yuqorida sanab o'tilgan. Shubhasiz, bu
ularni amalga oshirish oqibatlarini bashorat qilish bilan hozirgi vaziyatda
robotning xatti-harakati.
barcha robot boshqaruvlarini amalga oshirishdagi tizimlar, ularni amalga
oshirish oqibatlarini bashorat qilish bilan. Robot modeli Harakatni boshqarish
komponenti tomonidan qo'llaniladi. Bunga asoslanib
aqlli robotlarning shakllanishi bor edi. insoniy robotlar,
ikkinchisi haqida - uning kinematikasi, dinamikasi, sensorlari, drayvlari va
boshqalar haqida tasavvurga ega bo'ling. Bu ma'lumotlardan agentlar foydalanadi.
tanlash va amalga oshirish jarayonida tizim agentlari tomonidan foydalaniladi
maqsadli harakatlar jarayonida atrof-muhit ob'ektlari bilan. U
"Robot energiyani boshqarish tizimi" sifatida ishlab chiqarish
"Xulq-atvor modeli" robotning o'zaro ta'sirida shakllanadi
modellar va yordamchi tizimlar qurilishi mumkin
xulq-atvor funktsiyalari va jarayonlarini sozlash, aktuator funktsiyalari va
jarayonlarini sozlash uchun "Robot modellari".
robotning individual va jamoaviy xatti-harakatlarini tashkil qilish tizimlari.
Komponent tomonidan qo'llaniladigan "Xulq-atvor modeli"
Gumanoid robotlar, ular takomillashib, arzonlashib borishi bilan, asta-
sekin amaliyotga kengroq va kengroq kiritiladi. Biroz
keyingi joriy vaziyatda ularni tanlash uchun xatti-harakatlar va munosabatlar
to'plamini o'z ichiga oladi. Ushbu ma'lumotlar agentlar tomonidan qo'llaniladi
Atrof muhitga moslashish uchun "Dunyo modellari", "Xulq-atvor modellari" uchun
ortiqcha yuklardan himoya qilish va ikkilamchi energiya manbalaridan
to'ldirish bo'yicha harakatlar va "Immunitet tizimi".
119
Machine Translated by Google

---

odamni almashtiring. Biroq, ularning mexanikasi juda uzoq vaqt davomida mavjud bo'ladi.
Hozirda yaratilayotgan gumanoid robotlar zamonaviy robototexnika
imkoniyatlarini namoyish etadi, garchi ular
ko'rib chiqilayotgan ko'p asrlik muammoni hal qilishda "zaif bo'g'in" bo'lib
qolish. Uni hal qilish uchun birinchi navbatda izlanish kerak
zamonaviy menejment fani uchun dolzarb bo'lgan ushbu maqsadga erishish
uchun sinov maydoni.
yangi texnologiyalar (haydovchilar, uchuvchilar, g'avvoslar va boshqalarni almashtirish),
kosmonavtlar uchun zaxira sifatida va boshqa shunga o'xshash muammolarni hal qilish uchun.
robotlarning antropomorfizmi zarur bo'lgan vazifalar.
insoniy robotlar oxir-oqibat juda samarali bo'ladi
va umuman nazorat qilish texnikasini sifat jihatidan yangi bosqichga
ko'tarish. Shunday qilib, yangi insoniy robototexnika bo'lishi kerak
robotlarning guruh harakati. 1997 yildan beri xalqaro
paradoksal, lekin bu birinchi navbatda mexanikaga tegishli, ya'ni. ki nematik
va dinamik imkoniyatlar. kelsak
Harakat va manipulyatsiyani boshqarish nuqtai nazaridan