Sant peterburg

3.4. Aqlli harakatni boshqarish tizimlari
neyron tarmoqlari tomonidan qabul qilingan qarorlar ularning darajasiga ega
robotlar va ularni engish orqali harakatlanayotganda xavfsizlik
o'rganish.
va assotsiatsiya tizimlari. Sifat qiymatini aniqlash
transport va ishlov berish ijro etuvchi tizimlar. Birinchi tizimning maqsadi
mobil navigatsiya qilishdir
aqlli robotlar, ular ekspertning individual funktsiyalarini amalga oshirish
uchun apparat vositasi sifatida ishlatilgan
Shaklda. 3.5 da manipulyator uchun ko'p darajali boshqaruv tizimining
funktsional diagrammasi ko'rsatilgan. U ikkala avtomashinani ham o'z ichiga oladi
Robotlarning harakatlarini boshqarish ularni boshqarishdir
Guruch. 3.5. Manipulyatorni boshqarish tizimining funksional diagrammasi
Machine Translated by Google

---

yuqorida qayd etilgan, assotsiativdan foydalanadigan tizimlarga
U erda muhokama qilingan usullardan eng samaralisi
xotira. Ular tezroq ishlashni ta'minlaydi
tasvirlangan sun'iy intellekt usullarini qo'llash
Ekspert tizimlari ta'minlay oladigan darajadan yuqori mahsuldorlik
talab qilingan hollarda, ular ham shunday bo'ladi
ikkinchi bobda.
parametrik buzilishlar sharoitida aniqlik, tezlik va moslashish qobiliyati
nuqtai nazaridan nazorat qilish [6].
va ekspert tizimlarida amalga oshiriladigan eng yaxshisini tanlash. Albatta,
bu qabul qilingan qarorlarning qo'polligi tufayli nazorat sifatini pasaytirish
hisobiga erishiladi. Shaklda. 3.6 mos boshqaruv tizimining namunasini
ko'rsatadi
muqobil echimlarni taqqoslash jarayonisiz xotira sozlamalaridan deyarli
bir zumda assotsiativ olish
haydovchi tizimlari neyron tarmoqlari, assotsiativ xotira tizimlari va loyqa
mantiqqa ega bo'lgan ekspert tizimlarining kombinatsiyasi. Bunday aqlli
drayvlar PID boshqaruvi va klassik adaptiv tizimli drayverlardan sezilarli
darajada oshadi.
Yuqorida ta'kidlanganidek, ko'pincha haqiqiy miqyosda ishlashga ruxsat bermaydi
O'rganish jarayonida assotsiativ xotira ro'yxat bilan to'ldiriladi
Ekspert tizimlari texnologiyasidan foydalanish eng yuqori
moslashuvchan qobiliyatlarni ta'minlashga imkon beradi, ammo, kabi
haydash [6].
haydovchi boshqaruv tizimini tashkil qiladi. Ushbu tizimda biz topdik
signallari.
ular tizim sozlamalarini o'zgartirish bo'yicha aniq qarorlar. Ekspert
tizimlaridan farqli o'laroq, tanlov jarayoni mavjud emas
bilimlar bazasi va identifikatorning inertsiyasi tufayli vaqt. Buni bartaraf
etish uchun parallel ishlov berish tufayli yuqori unumdorlikni ta'minlovchi
neyron tarmoqlar qo'llaniladi.
matik boshqaruv va operator tomonidan avtomatlashtirilgan. Yo'l harakati
nazorati tizimi shunga o'xshash, ammo oddiyroq tuzilishga ega. Pastki
darajadagi tuzilma
nazorat sifati og'ishlarining qiymatlari va mos keladigan
yuz
Machine Translated by Google

---

101
Guruch. 3.6. Assotsiativ xotiraga ega haydovchi boshqaruv tizimi: BI
- identifikatsiya bloki, AP - assotsiativ xotira, BOI - axborotni qayta ishlash
bloki, BN - sozlash bloki, BOK - sifatni baholash bloki, DP - pozitsiya
sensori
Bu yerda F1 va F2 loyqalagichlari kirish funksiyalari yordamida e, ÿ kiritilgan
oÿzgaruvchilarni Ee, Eÿ loyqa oÿzgaruvchilarga aylantiradi . CUda bu o'zgaruvchilar PD
algoritmini amalga oshiradigan noaniq chiqish o'zgaruvchisiga Eu qo'shiladi.
tavsiyalar to'plamidan sifatning yomonlashuvini bartaraf etishning eng yaxshi echimi va
xotirada mavjud bo'lgan o'rtacha yechim darhol amalga oshiriladi. Shaklda. 3.7 berilgan
haydovchi loyqa boshqaruv tizimiga misol.
Machine Translated by Google

---

102
Guruch. 3.7. Chalg'igan loyqa boshqaruv tizimining funktsional
diagrammasi: F1, F2 - termoyadroviy; DF - defuserlar; A/C, C/A -
analogdan raqamliga va raqamlidan analogga o'zgartirgichlar; PU -
axborotni qayta ishlash birligi
va transport harakati.
ular haqida to'liq bo'lmagan bilimlar bilan va bu noaniqliklarni bartaraf etish. Bu erda asosiy
qiyinchilik a'zolik funktsiyalarini tanlashdadir
Erdagi robotlarning harakatlanishiga nisbatan robotlarning transport tizimlarini
boshqarish xususiyatlarini ko'rib chiqing
loyqa o'zgaruvchidan chiqish o'zgaruvchisi u qiymatlarigacha.
manipulyatsiyaning ierarxik boshqaruv tizimlari
Bu erda qo'llaniladigan loyqa mantiq 2-bobda ko'rsatilganidek, jarayonlar va tizimlarning
tavsifini rasmiylashtirishga imkon beradi
loyqa boshqaruv tizimlarida mustaqil qo'llanilishi bilan
hududning xaritasi bo'lib, u apriori bilan bir qatorda
ixtiyoriy hududda. Bunday holda, atrof-muhit modeli
odatda ekspert baholashlari yordamida amalga oshiriladi. Bo'ylab
ta'riflab bo'lmaydigan noaniqliklar mavjud bo'lganda boshqa sun'iy intellekt usullariga
asoslangan drayvlar
drayvlar, loyqa mantiq ham intelligentda qo'llaniladi
Axborot harakat jarayonida sensorli kirishga asoslangan holda tozalanadi
boshqaruv. Keyin DF defuser teskari o'tishni amalga oshiradi
Ko'rib chiqilgan haydovchi boshqaruv tizimlariga asoslanib, haqiqiy
statistik yoki boshqa an'anaviy tarzda.
Machine Translated by Google

---

ag'darish; to'g'ridan-to'g'ri robot oldida xavfli vertikal cho'kindi va yoriqlar;
tuproqning xususiyatlarini uning o'tkazuvchanligi bilan bog'liq holda
baholaydi va nihoyat, favqulodda vaziyatni ta'minlaydi
navigatsiya. Maqsad variantlari: aniq ob'ektlarni qidirish (berilgan
xususiyatlarga ko'ra); koordinatalar bilan berilgan hududning ma'lum bir
nuqtasiga etib borish; ma'lum bir marshrut bo'ylab harakatlanish,
masalan, ma'lum bir texnologik operatsiyani bajarish
masofadan turib yoki kontaktdan kelgan signalda robotni to'xtatish
Tuproq modelini qurish uchun blok uni shaklda ifodalaydi
Erning birinchi darajasining modeli yotqizish uchun ishlatiladi
berilgan maqsadga muvofiq harakat yo'nalishi. Bu vazifa
shartlar bilan belgilangan kritik qiymatlaridan oshib ketishi
muammo bayoni maksimal ishlashni ta'minlash shartini o'z ichiga olgan
bo'lsa, elektr ta'minoti yoki minimal vazifani bajarish vaqti bilan.
Oldinroq marshrutni takomillashtirish uchun eng yaqin erning
ikkinchi, batafsil modeli kerak
Shaklda. 3.8 standart boshqaruv tizimining diagrammasini ko'rsatadi
yengib bo'lmaydigan to'siqlarni va xavfli yoki noaniqlarni aniqlash bilan
harakat traektoriyasini sintez qilish muammosini hal qilish uchun qulay.
to'g'ridan-to'g'ri robot oldida to'siq sensorlari.
(tekshirish, qoplash, tozalash va boshqalar).
birinchi daraja. Umuman olganda, bu xavfsizlik muammosi.
ECU shassisni burish uchun tortish drayvlari va haydovchilarni
boshqaradi. Harakatni rejalashtirish bloki amalga oshiriladi
robot, er xaritasida belgilanmagan to'siqlarni hisobga olgan holda
mobil robotlar harakati. Harakatni boshqarish bloki
miqyos: birinchisi sensorli tizimlar qo'lida, ikkinchisi to'g'ridan-to'g'ri
robotning oldida.
oldini olish, robot shassisining egilish burchaklarini boshqaradigan
maxsus xavfsizlik tizimini talab qiladi
energiya iste'moli, bu avtonom robotlar uchun ayniqsa muhimdir
harakat. Oxirgi muammoni kafolatlangan hal qilish uchun,
shakllanishlar. Ushbu model kamida ikkita darajaga ega bo'lishi kerak
harakat traektoriyasini qurish, uni minimal darajada optimallashtirish
103
Machine Translated by Google

---

104
mobil robot: BUD - harakatni boshqarish bloki, P - drayvlar, MS - mexanik tizim
Guruch. 3.8. Tuproqni boshqarishning funksional diagrammasi
traektoriya er to'g'risidagi mavjud apriori ma'lumotlardan tuzilgan yoki
hech bo'lmaganda faqat umumiy yo'nalish aniqlanadi.
Kerakli moslashish darajasi va sun'iy intellekt
xavfsiz harakatlanishni ta'minlash.
er relyefi, shuningdek, bajariladigan vazifalarning xarakteri. Oxirgi jihatdan,
minimal
va robot harakatlanayotganda bo'laklarga bo'lingan holda rejalashtirish
bo'limiga o'tkaziladi. Bu holda, butun uchun birinchi taxminiy
robotni boshqarish avtonomiyasining zarur darajasi aniqlanadi
ushbu zonaning eng batafsil modeli va amalga oshirish algoritmlari
robot, ya'ni harakat boshlanishidan oldin hududning xaritasi tuziladi
tizim noaniqlik va murakkablik darajasi bilan belgilanadi
yaqin atrofdagi harakatni boshqarish kanali, shu jumladan
harakat. Tizimning eng past tizim darajasida
sensorli tizimlar boshlang'ich holatda berganidan ko'ra er
uchastkalar. Agar vazifa kattaroq hududni bilishni talab qilsa
Machine Translated by Google

---

- zarur bo'lgan robot harakatlarining ro'yxatini aniqlash
dasturiy ta'minot va adaptiv boshqaruv yordamida, shuningdek, agar
kerak bo'lsa, operatorning ulanishi bilan. Bunday rejani tuzishning keng
tarqalgan usuli - grafiklar va bilim doirasi tuzilmalaridan foydalanish.
inson operatori ishtirokisiz bajarilishi kerak bo'lgan uning harakatlari
ro'yxati. Bunda operator bilan aloqaning vaqtinchalik yo‘qolishi ehtimoli,
aloqa kanallarining chegaralangan o‘tkazish qobiliyati, operator tomonidan
robotdan olingan ma’lumotlarning to‘liq va cheklangan ishonchliligi, uning
kechikishi ham hisobga olinadi. Misol uchun, agar aloqa kanalida yuqori
darajadagi shovqin tufayli operator robot oldidagi hududning panoramasi
tasvirlarini olmasa yoki faqat vaqti-vaqti bilan bu ma'lumotni qabul qilsa, u
avtonom boshqaruvga xalaqit berish qobiliyatiga ega. robotning harakati.
ushbu muammolarni hal
qilish; – robotning optimal harakatlari mezonini aniqlash; -
robotning harakat rejasini optimal boshqarish vazifasi sifatida sintez qilish
faqat harakat yo'nalishini nazorat qilish va sozlash uchun, tomonidan
Umuman olganda, rejalashtirish jarayoni quyidagi bosqichlarni o'z
ichiga oladi: - robot joylashgan hozirgi vaziyatni baholash.
leniya, robotning dinamik va boshqa xususiyatlarini hisobga olgan holda.
Keling, yuqorida aytilganlarni rasmda ko'rsatilgan maxsus robot
misolida namoyish qilaylik. 3.4, - olti g'ildirakli platforma IMRTS, muhim
ob'ektlarni, transport vositalarini himoya qilish uchun mo'ljallangan
ishonchli kuzatish paytlarida marshrutning alohida oraliq nuqtalarini
maqsadli belgilash.
tashqi muhit modellari va hal qilinishi kerak bo'lgan vazifalar;
xavfli yuklarni tashish va platformaga joylashtirilgan maxsus texnologik
uskunalar yordamida turli texnologik operatsiyalarni bajarish. Platformaning
elektr ta'minoti uning ishlashini ta'minlaydigan batareyalar tomonidan
amalga oshiriladi.
Ushbu rejani tuzishning umumiy tamoyilini 2-rasmdagi boshqaruv
tizimining tuzilishi bilan ko'rsatish mumkin. 3.5. U amalga oshiriladigan
murakkab operatsiyalarni robot tomonidan o'zlashtirilgan standart
operatsiyalarga ketma-ket taqsimlashdan iborat.
105
Machine Translated by Google

---

xavfsizlik;
avtomatik, nazorat, qo'lda, dasturlash rejimida
tekshiruvlar va tekshiruvlar.
boshqaruv quyidagilarni ta'minlaydi:
navigatsiya uskunalari, lokatorlar va stereo ko'rish tizimlari yordamida to'qnashuvga qarshi
tizimlar;
Boshqarish tizimi xaritalar va joriy sensorli ma'lumotlarga asoslangan deterministik
bo'lmagan sharoitlarda harakatni ta'minlaydi. Platforma masofadan boshqarish pulti bilan
ulangan
radio va video axborotni qabul qilish va uzatish tizimi. Tizim
IMRTS boshqaruv tizimi quyidagi rejimlarda ishlaydi:
- akselerometrlarni integratsiyalashgan holda avtomatik boshqarish;
Boshqaruv panelining monitorida harakatlar, platformaning fazoviy yo'nalishi,
shuningdek, kameradan olingan video tasvir va xavfsizlik tizimining holati haqidagi
ma'lumotlar aks etadi.
to'siqlardan qochish va ta'minlash bilan marshrut bo'ylab harakatlanish
2,0 ° dan ortiq;
- odometr va vaqtdan foydalangan holda haydash
- xarita yoki rejada navigatsiya, optimalni qo'yish
Dasturiy ta'minot quyidagi xususiyatlarni o'z ichiga oladi:
- chiziqli koordinatalarda 5 sm dan, burchak koordinatalarida 5 sm dan ko'p bo'lmagan
xato bilan joriy joyni aniqlash
- maqsadli harakat traektoriyasini tuzatish
marshrutlar, atrof-muhit modelini yaratish, avtomatik amalga oshirish
va mayoqqa borish;
- inson operatori bilan ko'p darajali muloqot tili.
- 20 m gacha radiusda 10 sm dan kam bo'lmagan detal bilan ish joyining modelini
shakllantirish;
operator tomonidan belgilangan traektoriya bo'ylab harakatlanish uchun ma'lumot
tashqi manbadan zaryadlash.
va h.k.).
sensorlardan olingan ma'lumotlar, albatta, rulon, trim va boshqalar;
tashqi muhit haqidagi mavjud vaziyatni hisobga olgan holda (to'siqlar mavjudligi
qobiliyati 8 soat, va ularning avtomatik
– cheklovchi parametrlar bo‘yicha harakat xavfsizligi
106
Machine Translated by Google

---

2-daraja - razvedka, ish joyini tekshirish. Ushbu darajada traektoriyani
rejalashtirish vazifalari qo'shiladi,
to'siqlardan qochish traektoriyalari.
Darslar quyidagi xususiyatlarga ega:
- televizor kamerasi quvvat manbalari,
bir parametrni ko'rsatgan holda "oldinga" - kurs. TOP bilan birlashtirilgan
– sozlanishi taglikka ega ikkita rangli televizor kamerasining stereo bloki,
– dasturiy ta’minot va matematik dasturiy ta’minot, shu jumladan
ob'ekt; ikkita TOP "stop" va "orqaga" ishlatiladi.
elementar texnologik operatsiyalar (TOP) - harakat ramkalari.
0-daraja - to'qnashuvning oldini olish. Bu darajada
– traektoriyani siljitish orientatsiyasi xatosi – 2°.
oyoq holati,
– qaror qabul qilishning maksimal vaqti – 1s;
- yoritish moslamasi
Platformani boshqarish tizimi standart poddan foydalanadi
0 darajasida bu to'qnashuvsiz harakatni ta'minlaydi.
– traektoriya siljishi koordinatalarini aniqlashda xatolik
televizor kameralarining vannani boshqarish bloki parametrlari,
- televizor kameralarining stereo bloki uchun o'rnatish moslamasi;
Ko'rish tizimi va sun'iy intellekt tizimi
Stereo televizion kadrlar asosida 3D sahna tahlili, 3D sahna modelini yaratish
va sintez qilish algoritmlari va dasturlari.
1-daraja - to'xtash nuqtasini ko'rsatmasdan erkin harakatlanish. Ushbu
darajada bitta elementar operatsiya qo'llaniladi
qo'zg'almas to'siqga yaqinlashganda to'xtash va harakatlanuvchi to'siq
yaqinlashganda orqaga harakat qilish ta'minlanadi.
STZ quyidagilarni o'z ichiga oladi:
– Intel Pentium 4 protsessoriga asoslangan hisoblash qurilmasi;
– televizor kameralarini kalibrlash va ularga nisbatan sozlash uchun stend
niya - 5%;
Boshqarish tizimida quyidagi harakatlar darajalari amalga oshiriladi:
– masofani aniqlash diapazoni – 0,5...10m;
– stereo freymli va ixtisoslashtirilgan video protsessor
etarlicha murakkab vazifalar to'plam sifatida taqdim etilganda harakatlaning
107
Machine Translated by Google

---

umumiy ma'lumotlarga xavfsiz kirish bilan har bir modulning qismlari.
O'z navbatida, modullarning har biri kerakli narsalarni o'z ichiga oladi
al dasturlash tizimi, parallel faraz
muhit.
bir nechta xatti-harakatlar TOPlarining ishi. Faoliyatni nazorat qilish
barcha kirish signallarini qayta ishlash va chiqish uchun mo'ljallangan
ma'lumotlarni hisoblash uchun blok. Chiqish ma'lumotlari signallardir
3-bosqich - qurilish xaritalari.
Ushbu harakatlarni amalga oshirish uchun maxsus
4-bosqich - atrof-muhit rasmidagi o'zgarishlarni kuzatish
ishlaydigan ob'ektlar. Hisoblash bloki deb tushuniladi
Dastur ob'ektga yo'naltirilgan dasturlash nuqtai nazaridan amalga
oshirilgan modulli ipli tuzilishga ega. Ma'lumotlarni himoya qilish va
oqimlarni rejalashtirish ta'minlanadi. Eng oddiy sifatida, ijro etuvchi
hokimiyatning ketma-ket ishlashini ta'minlaydigan rejalashtiruvchi taklif
etiladi
ob'ektlar bilan.
faollashtirilganda holat avtomatik ravishda boshqaruvni oladi
drayverlarga, boshqa platforma tizimlariga, signallarga boshqarish
Robot turli ustuvorliklarga ega bo'lgan TOPlarning o'zaro ta'siri
jarayonida amalga oshiriladi. Shu bilan birga, yuqori ierarxiyaning TOP
5-daraja - ob'ektni tanib olish va operatsiyalar
zonalari.
tashqi ob'ektlarga va boshqalarga.
Umuman olganda, platformani boshqarish dasturi uchta o'z ichiga oladi
6-darajali - ishni o'zgartirish uchun operatsiyalarni rejalashtirish
robot, hozirgi TOP-ni pastroq maqomga bo'ysundiradi.
parametrlari bilan "harakat" ni yozing.
dinamik muhit bilan.
axlat va datchiklar, boshqaruv signallari, boshqa signallar
7-darajali - 6-darajali rejalarni muvofiqlashtirish
maqsadli nuqtalarni aniqlash va boshqalar. Shunga ko'ra, TOP paydo bo'ladi
asosiy bloklar: axborotni kiritish, hisob-kitoblar va axborotni chiqarish.
Axborot kiritish deganda boshqaruv tizimiga keladigan har qanday
signallarni kiritish tushuniladi. Bu signallar bo'lishi mumkin
108
Machine Translated by Google

---

109
Manipulyator harakatini boshqarish tizimlarida, shuningdek
to'siqlarni, ijro etuvchi tizimning dinamikasini va turli tabiatdagi bezovta
qiluvchi ta'sirlarni hisobga olgan holda. Rejalashtirish vazifasi
o'quv bazasidan foydalangan holda ekspert sozlash tizimi bilan
boshqa modullardan ma'lumotlarni olish va chiqish uchun.
Shaklda. 3.9 da xpz ishchi organining berilgan mutlaq koordinatalari
bo'yicha manipulyator romni boshqarish tizimi misoli ko'rsatilgan.
fazoviy harakatlarni rejalashtirish va nazorat qilish
Bu kinematika va dinamikaning teskari masalalarini yechish zaruratini
keltirib chiqaradi [1].
boshqa modullar bilan baham ko'rilmaydigan ma'lumotlar. Modullararo
axborot almashinuvi mo'ljallangan axborot kanallari (kirish va chiqish)
asosida amalga oshiriladi
faqat quyi haydovchi darajasida, balki quyidagi darajalarda ham
operatsiyalarni bilim va ma'lumotlar bazalarida mavjud bo'lgan eng oddiy
tipik operatsiyalarga bo'lish orqali. Asosiy qiyinchilik
ma'lumotlar. Bu erda kompensator chiziqli bo'lmagan qatordir
va transport tizimlarida ikkinchi bobda tasvirlangan sun'iy intellekt usullari
deyarli qo'llanilmagan.
ma'lum texnologik operatsiyalarni bajarishni ta'minlaydigan
manipulyatorning harakatlari transportda bo'lgani kabi hal qilinadi.
ekspert sozlash tizimi: BP - dasturlash bloki, BN - sozlash bloki, BOK - sifatni
baholash bloki, P - qo'zg'alish tizimi, MS - manipulyatorning mexanik tizimi
Guruch. 3.9. O'z-o'zini o'rganish bilan manipulyatorni boshqarish tizimining sxemasi
Machine Translated by Google

---

-bir
(xp).
110
Guruch. 3.10. Manipulyatorni boshqarish tizimiga asoslangan
neyron tarmoqlari
Shaklda. 3.10 da manipulyatorning boshqaruv tizimi yoqilgan
asosiy neyron tarmoqlari [1]. Bu erda HC1 neyron tarmog'i to'g'ridan-to'g'ri hal qiladi
tizimning ishlashi davomida tajriba orttirilganligi sababli, mazmuni
alohida drayvlardagi kabi assotsiativ xotiraga ega tizimlarda.
ekspert tizimi sifatida. BN drayverini sozlash moslamasi ham ekspert
tavsiyalarini o'z ichiga olgan bilimlar bazasiga qurilgan. tomonidan
har bir diskni chiqish o'zgaruvchilari bo'yicha. U amalga oshirilmoqda
nipulator.
tizimi.
kinematik masala xp = f(q), HC2 esa teskari q = f
bilimlar bazasi to'ldiriladi, ya'ni. o'z-o'zini takomillashtirish mavjud
boshqariladiganning matematik modelini bilish zarurati
Tyuningli kompensator o'rniga o'rganish ko'p qatlamli neyron
tarmog'idan foydalanish mumkin. Bunday holda, yo'q
Aqlli boshqaruv tizimiga ega ma'lum bir manipulyatorga misol
sifatida sensor tizimi 3.2-bandda tasvirlangan va 2-rasmda ko'rsatilgan
Dores manipulyatorini ko'rib chiqing. 3.1. Shaklda. 3.11 bu ma ko'rinishini
ko'rsatadi
BOC tanlangan sifat ko'rsatkichining og'ishlarini aniqlaydi
Agar kerak bo'lsa, tezlikni oshirish uchun yuqorida aytib o'tilganidek,
BOC va BNdagi ekspert tizimlari almashtirilishi mumkin.
ob'ekt
sozlanishi tuzatuvchi. Sifatni baholash bloki
Machine Translated by Google

---

111
3.11-rasm. Kosmik manipulyator Dores
(TsNII RTK, Rossiya)
Manipulyator ettita artikulyar elektromexanikdan iborat
chang'i modullari va oqilona tutqichlar to'plami.
Shaxsiy kompyuter, ikkita sozlash tutqichi va manipulyatorning
harakatini vizualizatsiya qiluvchi ekranga ega operator konsoli quyidagi
funktsiyalarni ta'minlaydi:
Machine Translated by Google

---

Ro'yxatdagi funktsiyalarni bajarish uchun quyidagilar kerak
– har xil tomonidan bajariladigan texnologik operatsiyalar modullari
intellektual daraja (harakat ramkalari), bu operatsiyalarni evristik va o'rganish algoritmlari
asosida sintez qilish, optimallashtirish
– yo‘l harakati xavfsizligini ta’minlash, shu jumladan oldini olish
- to'siqlar bo'lgan muhitda traektoriyalarni qurish;
– tashqi muhitning doimiy sozlanishi modellari (parallelepiped, silindr, shar kabi loyqa
geometrik figuralar bilan ifodalanadi) va manipulyator;
manipulyatorni boshqarish;
– operatordan avtomatik va nazoratning barcha rejimlari
- texnik ko'rish tizimi yordamida ob'ektlarni qidirish va manipulyatsiya qilish uchun
maqsad va vazifalar darajasida boshqarish;
- oxirgi pozitsiya bo'yicha dasturiy ta'minotni boshqarish,
adaptiv boshqaruv algoritmlari manipulyatorining dinamikasi.
- o'rnatilgan nazorat va diagnostika.
pseudo-Hermitian splines) va maqsadni belgilash, shuningdek ta'minlash
– yuqori aniq kontur harakatlarini amalga oshirish
to'siqlar bo'lgan muhitda harakat traektoriyalari (kub shaklida
tashqi muhit ob'ektlari bilan to'qnashuvlar;
manipulyatorning ish joyining rasmi, ikkinchisi tutqich moslamasiga (chiroq bilan), shuningdek
masofa o'lchagich, quvvat o'rnatilgan.
foydalanish orqali dinamik xususiyatlar
Umuman olganda, quyidagi boshqaruv funktsiyalari amalga oshiriladi:
puflashni nazorat qilish usullari:
Manipulyatorning sensorli tizimi ikkita uzatuvchi kamerali ko'rish tizimini o'z ichiga oladi
- biri umumiydir
xavfsizlik va texnik diagnostika.
– tashqi muhit va manipulyator modellarini qurish;
Dasturiy ta'minot quyidagi asosiy modullarni o'z ichiga oladi:
tipik texnologik operatsiyalar to'plami ko'rinishidagi robot harakatlarining ibtidoiylari,
aqliy va taktil sensorlar.
- hissiy ma'lumotlarni qayta ishlash
– tayanch sinfga asoslangan harakatlarni rejalashtirish
112
Machine Translated by Google

---

robot tomonidan bajarib bo'lmaydigan operatsiyalarni bajarishni
ta'minlaydigan aqli bilan robotning imkoniyatlari
Boshqaruv tizimi ierarxik ikki darajali tuzilma sifatida amalga
oshiriladi. Tizimdagi asosiy hisoblash operatsiyalari
avtomatik rejimda, shuningdek, robotni o'rgatish orqali
o'z-o'zini tashkil etuvchi texnik tizimlarning yangi ilmiy-texnik yo'nalishini
ishlab chiqish, qaysi robotlar guruhlari yoki ularning
- dastur tezligini boshqarish;
interfeys. Uning yordami bilan operator intellektni to'ldiradi
– menteÿalarni muvofiqlashtirilgan boshqarish rejimida (tutqichlarning
"ergonomik" talqini bilan) operator tomonidan bo'g'inli va nazoratchi
boshqaruv.
3.6-bandda futboldagi robotlar o'yini misolida. Bu erda biz ushbu
muammoning rivojlanishi endi shaklga olib kelganligini ta'kidlaymiz
maxsus video protsessor. Asosiy funktsiyalarni amalga oshirish uchun
aqlli interfeyslarni yaratishning muhim vazifalaridan biri hisoblanadi
funktsional modullar asosiy vositalardan biridir
shunga o'xshash operatsiyalar. Bunday nazorat dialog rejimida tabiiy
tilga yaqin tilda amalga oshiriladi. Bundaylarning rivojlanishi
yuqori darajadagi boshqaruvlar operator konsolining bir qismi sifatida
kompyuter majmuasi tomonidan amalga oshiriladi. Video ma'lumotlarini
qayta ishlashda ishlashni yaxshilash uchun operator konsoli o'z ichiga oladi
boshqaruv tizimining yuqori darajasidagi operator bilan aloqa, shaxsiy
kompyuter ishlatiladi. Pastki nazorat tizimi
kelajak texnologiyasini yaratishning ushbu yangi muammosini o'rganish [7].
robotlar bilan aloqa 4.5-bandda muhokama qilinadi.
axborotni qayta ishlash, boshqaruv va ta'minlashni shakllantirish
yangi avlodning aqlli robotlari. Til muammosi
nur bo'ylab raqam),
Sun'iy intellekt usullari ham operatordan robotni boshqarish kanalida
qo'llanilishini topdi, ya'ni. tegishli qismida
robotlar [1]. Uning xususiyatlari va echimlari ko'rib chiqiladi
darajasi modulli taqsimlangan tizimdir.
- uzluksiz traektoriya bo'ylab dasturiy ta'minotni boshqarish (shu jumladan
Robot boshqaruvining alohida vazifasi - guruh boshqaruvi
113
Machine Translated by Google

---

tashqi o'xshashlikni intellektual xatti-harakatlar bilan birlashtirgan gumanoid
robotlar. Bu robotlar deyiladi
Zamonaviy robototexnikaning rivojlanishi faqat odamlarga o'xshash
sanoat robotlaridan boshlandi
insoniy robotlar. Birinchi tijoriy gumanoid robotlarning paydo bo'lishi
dunyoda katta qiziqish uyg'otdi. Yaratilish haqida
eshiklar, to'g'ri joyga olib borish va hokazo. Robot uchun batareyalar
ularning ijodi zamonaviy robototexnikadan ancha oldin paydo bo'lgan. O'rta
asrlarda ular nafaqat "androidlar" deb atalgan
zarur texnik shart-sharoitlar yaratila boshlandi
o'sha davr texnikasining durdonalariga aylandi, ammo ikkinchisining
rivojlanishi uchun muhim turtki bo'ldi.
odamlar bilan gaplasha oladi va ularga xizmat qiladi - ochiq
yangi jihozlarni sinovdan o'tkazishda, sportchilarni tayyorlashda va
hokazolarda odamni almashtirishning aniq muammolarini hal qilish uchun
va laboratoriyalar - Honda-P3, Asimo, QRIO, Fujtsu-HOAP-1,2; OAJ
Laboratoriyasi-H-7. Shaklda. 3.12 xuddi shunday Asimo robotini ko'rsatadi. Uning
bunday robotlar bir vaqtning o'zida bir nechta etakchi yapon firmalari tomonidan e'lon qilindi
amalga oshirilgan manipulyatsiyalar. Tashqi ko'rinishidan odamga o'xshash
robotlar zamonaviy robototexnika doirasida yana yaratila boshlandi
an'anaviy sanoat darajasida dastur harakatlari
34 daraja harakatchanlikka ega.
o'yinchoqlar. Asosan, bular asosan cheklangan manekenlardir
balandligi 130 sm, vazni 54 kg, tezligi - 6 km / soatgacha. U
"Mexanik odam" g'oyasi va birinchi amaliy tajriba
Va faqat oxirgi 10-15 yil ichida, qachon
atrof-muhit ob'ektlarini, shu jumladan tanish yuzlarni taniydi, ularning
harakatini kuzatadi, odamlarning imo-ishoralarining ma'nosini tushunadi.
Sakkizta mikrofon sizga tovush manbalarini aniqlash, ovozli buyruqlarni
ajratib ko'rsatish, ularni tushunish va bajarish imkonini beradi. Robot
robotlar. Ular antropomorf robotlar deb ataladi.