Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 26. Arduino и радиоуправление 
353 
26.2. Установка связи приемника
с передатчиком 
На управляемой модели устанавливается приемник. В нашем проекте мы будем 
использовать приемник HK-T6A (рис. 26.5). 
Рис. 26.5. Приемник HK-T6A 
Как видно из рисунка, число каналов управления у этого приемника — шесть. 
Для начала необходимо связать между собой передатчик и приемник в следующем 
порядке: 
1. Установить батарею в передатчике. 
2. Вставить шнур для кодирования (показан на рис. 26.5 вверху) в контакты BAT 
приемника. 
3. Соединить батарею питания приемника с одним из портов канала — если свето-
диоды на приемнике и передатчике вспыхивают одновременно, значит прием-
ник успешно включен. 
4. Зажать (нажать и удерживать) кнопку поиска частоты на передатчике и вклю-
чить питание — если светодиоды на приемнике не мигают, а просто горят, то 
связь установлена. 
5. Отпустить кнопку на передатчике, отсоединить шнур на приемнике. 
6. Установить сервомашинку в какой-нибудь из каналов и проверить работоспо-
собность — при движении стиков на передатчике сервомашинка должна вра-
щаться. 

---

354 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Теперь можно подключать приемник к Arduino и писать скетч для приема команд 
с передатчика. 
26.3. Разработка скетча приема команд 
для Arduino 
Приступим к разработке скетча для считывания данных, поступающих с передат-
чика на приемник. Подключаем сигнальные контакты приемника на выводы D11, 
D10, D9, D8 Arduino. Не забываем подать питание 5 В на приемник. Диапазон из-
менения величины временного промежутка при движении джойстика из одного 
крайнего положения в другое определен величиной от 1 до 2 мс. Для определения 
длительности сигнала, поступающего на входы, будем использовать функцию 
pulseIn()
. Напомним, что функция считывает длину сигнала на заданном порту 
(
HIGH
или 
LOW
). Например, если задано считывание 
HIGH
функцией 
pulseIn()
, функ-
ция ожидает, пока на заданном порту не появится 
HIGH
. Когда 
HIGH
получен, вклю-
чается таймер, который будет остановлен, когда на порту входа/выхода будет 
LOW
. 
Функция 
pulseIn()
возвращает длину сигнала в микросекундах. Функция возвра-
щает 0, если в течение заданного времени (тайм-аута) не был зафиксирован сигнал 
на порту. 
Синтаксис функции 
pulseIn()
: 
pulseIn(pin, value) 
pulseIn(pin, value, timeout) 
Параметры: 
 
pin
— номер порта входа/выхода, на котором будет ожидаться сигнал; 
 
value
— тип ожидаемого сигнала (
HIGH 
или 
LOW
); 
 
timeout
— время ожидания сигнала (тайм-аут) в микросекундах; по умолча-
нию — одна секунда. 
Возвращаемое значение: длина сигнала в микросекундах или 0, если сигнал не по-
лучен до истечения тайм-аута. 
Выбираем поочередно порт для 1, 2, 3, 4 каналов, параметр 
value=HIGH
,
timeout=2 мсек
. Получаемое значение сигнала от 1 до 2 мсек. Данные, полученные
с передатчика, выводим в последовательный порт (рис. 26.6). Как видно из 
рис. 26.6, при перемещении стиков передатчика изменяется значение считываемого 
сигнала. Код скетча представлен в листинге 26.1. 
Листинг 26.1 
// передатчик - HK-T6A 
// приемник - 
// приемник : 
// Ch1 - Rudder (руль направления, рыскание, YAW) 
// Ch2 - Elevator (тангаж, PITCH) 

---