Проекты с использованием контроллера Arduino

Часть III. Практическое применение Arduino 
Листинг 29.3 
// подключить библиотеку LiquidCrystal 
#include  
// создание экземпляра объекта LiquidCrystal 
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2); 
// rosserial 
#include  
#include  
#include  
ros::NodeHandle nh; 
void messageCb( const std_msgs::Float32& toggle_msg){ 
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led 
lcd.setCursor(0, 0); 
lcd.print("Temp="); 
lcd.setCursor(0, 1); 
lcd.print(toggle_msg.data);} 
ros::Subscriber sub("temperature", &messageCb ); 
void setup() { 
lcd.begin(8, 2); 
pinMode(13, OUTPUT); 
nh.initNode(); 
nh.subscribe(sub); 
} 
void loop() { 
nh.spinOnce(); 
delay(1000); 
} 
Данный скетч находится в папке 
examples/_29_03
сопровождающего книгу элек-
тронного архива. 
Теперь посмотрим, как реализовать передачу в ROS. Запустить два узла 
serial_node
с одним именем не получится. Одна из особенностей ROS состоит 
в том, что вы можете переназначить имена (
Names
) узлов из командной строки: 
$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 __name:=serial1 
$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 __name:=serial2 
Теперь посмотрим список активных узлов командой 
rosnode_list
: 
/rosout 
/serial1 
/serial2 
А командой 
rxgraph
посмотрим узлы и темы (рис. 29.4). При этом показания темпе-
ратуры отображаются на дисплее WH0802. 

---

Глава 29. Arduino и ROS 
391 
Рис. 29.4. Утилита 
rxgraph
— cписок активных узлов и тем 

---

Г Л А В А
30 
Arduino и "умный дом" X10 
Услышав словосочетание "умный дом", мы тут же представляем себе роскошный 
особняк миллионера, в котором холодильник заказывает продукты через Интернет, 
ужин разогревается сам, комнаты реагируют включением освещения на любое сло-
во или взмах руки, а сам дом охраняется и контролируется удаленно. Тем не менее, 
если не гнаться за подобной фантастикой, вполне реально устроить в своей кварти-
ре филиал "умного дома". И конечно же, рассмотрим применение Arduino в этом 
деле. 
30.1. Система домашней автоматизации X10 
Существует несколько стандартов домашней автоматизации. Самой первой систе-
мой домашней автоматизации является X10, которая использует для передачи дан-
ных метод частотного уплотнения в обычной электросети квартиры. Плюсы данной 
технологии: 
 
легка в установке; 
 
никаких дополнительных проводов в квартире; 
 
распространенный стандарт, много исполнительных элементов; 
 
система может управляться дистанционно; 
 
система может программироваться; 
 
относительно низкая стоимость и простота компонентов; 
 
не требует дополнительного электропитания. 
В системе X10 есть два основных компонента: 
 
модуль — принимает сигналы от X10-трансивера через электропроводку и 
управляет устройством, подключенным к нему; 
 
контроллер — посылает сигналы модулям. 
Модули бывают разными. На рис. 30.1 показан стандартный модуль для управле-
ния светом. Модули также могут быть вмонтированы в электропроводку или 
встроены в прибор. 

---