Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 29. Arduino и ROS 
389 
Переходим на компьютер с запущенной ROS и проверяем список активных узлов: 
$ rosnode list 
Смотрим результат: 
/rosout 
/serial_node 
Наш узел запущен как подписчик на сообщения по теме 
toggle_led
, но никаких со-
общений он пока не получил. Связь по темам осуществляется путем отправки со-
общений ROS между узлами. Для общения издателя и абонента издатель (publisher) 
и абонент (subscriber) должны отправлять и получать сообщения одинакового типа. 
Это означает, что тип темы определяется типом сообщений, которые в ней публи-
куются. Тип сообщения, отправляемого в тему, может быть определен с помощью 
команды 
rostopic type
: 
$ rostopic type toggle_led 
Результат: 
std_msgs/Empty 
Теперь используем 
rostopic
с сообщениями — 
rostopic pub
публикует данные
в тему: 
rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 
Отправим единичное сообщение: 
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once 
Светодиод должен изменить значение на противоположное. 
Для отправки сообщения в цикле (
-r
) с определенной частотой введем команду: 
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty -r 1 
Эта команда публикует сообщение с частотой 1 Гц в тему 
toggle_led
. Светодиод 
будет мигать с частотой 2 раза в секунду. 
Данный скетч находится в папке 
examples/_29_02
сопровождающего книгу элек-
тронного архива. 
29.8. Связь через ROS двух плат Arduino 
Теперь создадим пример передачи сообщений через ROS между двумя платами 
Arduino. На одной плате Arduino, соединенной с ROS, находится датчик температу-
ры DS18B20 (см. 
разд. 29.6). Подключим к ROS по другому последовательному 
порту вторую плату Arduino, к которой подключен дисплей WH0802. На него мы и 
будем выводить показания температуры с датчика, расположенного на первой пла-
те Arduino. Скетч для публикации показаний температуры у нас уже есть. Скетч 
для получения сообщений с показаниями температуры, публикуемыми в тему 
temperature
, представлен в листинге 29.3. 

---

390