Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 29. Arduino и ROS 
387 
Утилита 
rostopic
позволяет получить информацию о темах ROS. Команда 
rostopic 
echo
показывает данные, опубликованные в теме. Набираем в терминале: 
$ rostopic echo /temperature 
и видим постоянно поступающие с Arduino данные датчика температуры (рис. 22.3). 
Рис. 22.3. Публикация сообщений из Arduino в тему temperature 
Данный скетч находится в папке 
examples/_29_01
сопровождающего книгу элек-
тронного архива. 
29.7. Создание подписки (subscriber)
на Arduino 
Теперь рассмотрим пример использования Arduino в качестве узла subscriber для 
приема сообщений. В этом примере мы будем включать/выключать светодиод, 
подключенный к выводу 13 Arduino, получая сообщения из ROS. 
Включаем заголовочный файл 
ros.h
и файлы заголовков для всех типов сообщений, 
которые мы будем использовать, — в нашем случае это 
std_msgs/Empty.h
(для пус-
тых сообщений): 
#include  
#include  
Далее необходимо создать экземпляр объекта узла 
serial_node
, что позволит нашей 
программе выступать в качестве подписчика (subscriber), либо публиковать сооб-
щения (publisher): 
ros::NodeHandle nh; 
Создаем экземпляр 
subscriber
для нашего узла, публикующий пустые сообщения 
типа 
std_msgs::Float32
в тему 
toggle_led
: 
ros::Subscriber sub("toggle_led", &messageCb ); 

---

388 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Создаем для нашего узла функцию обратного вызова 
messageCb
. Эта функция 
должна постоянно получать сообщение в качестве аргумента. Для нашей функции 
обратного вызова 
messageCb
назначим тип сообщения 
std_msgs::Empty
. По получе-
нии сообщения функция инвертирует значение сигнала на выводе 13 Arduino, при 
этом включая/выключая светодиод. 
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){ 
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led 
} 
В подпрограмме 
setup()
необходимо инициализировать узел и объявить о роли уз-
ла в качестве подписчика на сообщения: 
nh.initNode(); 
nh.subscribe(sub); 
И наконец, в цикле 
loop()
вызываем 
ros::spinOnce()
, где обрабатываются все 
функции обратного вызова соединения: 
nh.spinOnce(); 
Код данного скетча представлен в листинге 29.2. 
Листинг 29.2 
#include  
#include  
ros::NodeHandle nh; 
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){ 
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led 
} 
ros::Subscriber sub("toggle_led", &messageCb ); 
void setup() 
{ 
pinMode(13, OUTPUT); 
nh.initNode(); 
nh.subscribe(sub); 
} 
void loop() 
{ 
nh.spinOnce(); 
delay(1); 
} 
Запускаем узел 
serial_node.py
пакета 
rosserial_python
, который соединяет нашу 
Arduino с остальной частью ROS. Необходимо выставить используемый последова-
тельный порт (здесь использована другая плата Arduino, подключенная к порту 
ttyACM0
): 
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 

---