Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 29. Arduino и ROS 
383 
Узлы могут также предоставлять или использовать службы (Service). Службы по-
зволяют узлам послать запрос и получить ответ. 
Файлы служб 
srv
— такие же простые текстовые файлы, как и файлы 
msg
, но они 
состоят из двух частей: запроса и ответа. Эти две части, разделяются линией: 
- - -
. 
Пример файла 
srv
: 
int64 A 
int64 B 
--- 
int64 Sum 
В этом примере, 
A
и 
В
— это запрос, а 
Sum
— это ответ. 
Файлы 
srv
хранятся в подкаталоге 
srv
каталога пакета. 
29.5. Пакет rosserial 
Библиотека 
rosserial
устанавливает соединение точка-точка (point-to-point 
connection) через последовательный порт с недорогими контроллерами (типа 
Arduino) так, что вы можете посылать сообщения ROS туда и обратно. 
Библиотека 
rosserial
состоит из общего P2P-протокола, библиотеки для работы 
с Arduino и узлов для ПК. 
Библиотека для работы с Arduino находится в папке проекта 
serial
, в каталоге 
serial_arduino/libraries
. Копируем папку 
ros_lib
в библиотечный каталог 
libraries
Arduino 
IDE (рис. 29.1). Библиотека 
ros_lib
размещена также в папке 
libraries 
сопровож-
дающего книгу электронного архива. 
Рис. 29.1. Подключение библиотеки 
ros_lib

---

384 
Часть III. Практическое применение Arduino 
29.6. Подготовка сообщения (publisher) 
на Arduino 
Создадим скетч на Arduino, демонстрирующий создание узла ROS, публикующего 
сообщения в тему. Соединяем Arduino с компьютером, на котором запущена ROS 
по последовательному порту (в рассматриваемом случае это порт 
/dev/ttyUSB0
).
К контроллеру подключен датчик температуры DS18B20. Будем отправлять в ROS 
значения температуры с датчика, используя библиотеки 
OneWire.h
и 
ros_lib
. 
Работу с датчиком температуры, работающим по протоколу 1-Wire, мы подробно 
рассмотрели в предыдущих главах (см. например, 
главы 11 и 12), поэтому здесь 
остановимся на работе библиотеки 
ros_lib
. 
В каждую программу ROS Arduino необходимо включить заголовочный файл 
ros.h
и файлы заголовков для всех типов сообщений, которые мы будем использовать, — 
в нашем случае это 
std_msgs/Float32.h
: 
#include  
#include  
Далее нам необходимо создать экземпляр объекта узла 
serial_node
, что позволит 
нашей программе выступать в качестве подписчика (subscriber), либо публиковать 
сообщения (publisher): 
ros::NodeHandle nh; 
Создаем экземпляр 
publisher
для нашего узла 
serial_node
, публикующий сообще-
ния типа 
std_msgs::Float32
в тему 
temperature
: 
std_msgs::Float32 float32_msg; 
ros::Publisher chatter("temperature", &float32_msg); 
В подпрограмме 
setup()
необходимо инициализировать узел и объявить о роли
узла 
chatter
в качестве 
publisher
: 
nh.initNode(); 
nh.advertise(chatter); 
В цикле 
loop()
после считывания данных с датчика температуры публикуем сооб-
щение в тему и вызываем 
ros::spinOnce()
, где обрабатываются все функции обрат-
ного вызова соединения. 
chatter.publish( &float32_msg ); 
nh.spinOnce(); 
Код данного скетча представлен в листинге 29.1. 
Листинг 29.1 
#include  
OneWire ds(10); // линия 1-Wire будет на pin 10 
#include  
#include  

---